基于视觉伺服的机器人控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 本课题研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究背景 | 第10-11页 |
| 1.3 本课题研究的内容和组织架构 | 第11-13页 |
| 1.3.1 本课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 本文组织架构 | 第12-13页 |
| 第2章 机器人视觉伺服控制基础 | 第13-17页 |
| 2.1 视觉伺服系统的结构 | 第13页 |
| 2.2 视觉伺服控制策略 | 第13-15页 |
| 2.2.1 基于位置的视觉伺服 | 第13-14页 |
| 2.2.2 基于图像的视觉伺服 | 第14-15页 |
| 2.2.3 本文采用的视觉伺服系统 | 第15页 |
| 2.3 视觉控制算法 | 第15页 |
| 2.4 本章小结 | 第15-17页 |
| 第3章 系统的设计和构成 | 第17-21页 |
| 3.1 系统的总体设计 | 第17-18页 |
| 3.2 系统硬件结构 | 第18-19页 |
| 3.3 系统软件 | 第19-20页 |
| 3.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第4章 目标物体识别策略 | 第21-37页 |
| 4.1 颜色空间模型 | 第21-24页 |
| 4.1.1 RGB颜色空间 | 第22页 |
| 4.1.2 YUV颜色空间 | 第22-23页 |
| 4.1.3 HSI颜色空间 | 第23-24页 |
| 4.2 图像分割技术 | 第24-26页 |
| 4.2.1 基于边缘的分割方法 | 第24-25页 |
| 4.2.2 直方图阈值方法 | 第25-26页 |
| 4.2.3 基于区域的分割方法 | 第26页 |
| 4.3 基于YUV颜色模型的阀值分割 | 第26-28页 |
| 4.3.1 形态学处理 | 第27-28页 |
| 4.3.2 特征提取 | 第28页 |
| 4.4 摄像机标定研究 | 第28-36页 |
| 4.4.1 摄像机成像 | 第29页 |
| 4.4.2 摄像头标定 | 第29-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 目标跟踪控制策略研究 | 第37-52页 |
| 5.1 机器人跟踪策略 | 第37页 |
| 5.2 坐标转化 | 第37-39页 |
| 5.3 运动模型 | 第39-41页 |
| 5.4 运动控制 | 第41-42页 |
| 5.5 系统模糊PID控制的设计 | 第42-51页 |
| 5.5.1 机器人控制器的整体设计 | 第42-43页 |
| 5.5.2 PID控制器设计与实现 | 第43-46页 |
| 5.5.3 模糊推理器设计和实现 | 第46-50页 |
| 5.5.4 控制器输出 | 第50-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 实验 | 第52-57页 |
| 6.1 目标识别和跟踪仿真 | 第52-55页 |
| 6.2 本章小结 | 第55-57页 |
| 第7章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 7.1 总结 | 第57页 |
| 7.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间已撰写和发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
