基于异形轮组合的小型机器人越障性能研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 越障机器人概述 | 第8-13页 |
| 1.3 本文的主要内容与组织结构 | 第13-16页 |
| 第2章 四足偏心轮腿机器人的设计和步态规划 | 第16-28页 |
| 2.1 行走单元的设计 | 第16-19页 |
| 2.1.1 圆心轮的优缺点 | 第16-17页 |
| 2.1.2 异形轮的选择 | 第17-19页 |
| 2.2 四足偏心轮腿机器人的基本结构 | 第19-21页 |
| 2.3 四足偏心轮腿机器人的步态规划 | 第21-25页 |
| 2.3.1 轮式运动步态 | 第21-23页 |
| 2.3.2 腿式行走步态 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-28页 |
| 第3章 运动学和动力学分析 | 第28-38页 |
| 3.1 单个偏心轮运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.2 整个机体运动学分析 | 第30-34页 |
| 3.3 单个偏心轮力学分析 | 第34-36页 |
| 3.4 整体动力学分析 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 越障过程描述和极限越障能力分析 | 第38-52页 |
| 4.1 斜坡上的攀爬分析 | 第38-41页 |
| 4.2 单个台阶的攀爬分析 | 第41-46页 |
| 4.2.1 普通四轮车攀爬台阶 | 第41-42页 |
| 4.2.2 四足偏心轮腿机构攀爬台阶 | 第42-44页 |
| 4.2.3 四足偏心轮腿机构攀爬台阶的极限能力 | 第44-46页 |
| 4.3 凸台的攀爬分析 | 第46-49页 |
| 4.3.1 普通四轮车攀爬凸台 | 第46-47页 |
| 4.3.2 四足偏心轮腿机构攀爬凸台 | 第47-49页 |
| 4.4 沟壑的爬越分析 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第52-58页 |
| 5.1 控制系统概述 | 第52页 |
| 5.2 机器人样机实验分析 | 第52-56页 |
| 5.2.1 平地上的行走速度和分析 | 第53-54页 |
| 5.2.2 台阶障碍物的攀爬高度和分析 | 第54-56页 |
| 5.3 其他性能测试 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 攻读硕士期间参与的课题和发表的论文 | 第66页 |
