| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的背景和研究目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究概况及发展趋势 | 第13-18页 |
| 1.2.1 空中加油技术的发展 | 第14-16页 |
| 1.2.2 空中加油机器视觉技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的主要工作与创新 | 第18页 |
| 1.4 本文的主要内容章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 空中加油双目视觉模型 | 第20-30页 |
| 2.1 自主空中加油系统 | 第20-22页 |
| 2.2 双目视觉系统结构及分析 | 第22-24页 |
| 2.3 双目测量模型 | 第24-29页 |
| 2.3.1 平行双目视觉模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 双目摄像机汇聚模型 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 摄像机极线校正的标定方法改进 | 第30-51页 |
| 3.1 摄像机成像模型 | 第30-34页 |
| 3.1.1 坐标系的定义和转换 | 第30-33页 |
| 3.1.2 畸变模型 | 第33-34页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第34-43页 |
| 3.2.1 张氏标定法 | 第35-38页 |
| 3.2.2 张氏标定实验及结果分析 | 第38-43页 |
| 3.3 基于极线校正的双目摄像机改进标定 | 第43-50页 |
| 3.3.1 极线校正原理 | 第43-46页 |
| 3.3.2 基于极线校正的改进标定实验及对比分析 | 第46-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 受油端口的图像特征点提取和匹配 | 第51-70页 |
| 4.1 受油端口的图像预处理 | 第51-54页 |
| 4.1.1 直方图均衡化 | 第51-53页 |
| 4.1.2 图像平滑滤波 | 第53-54页 |
| 4.1.3 图像二值化 | 第54页 |
| 4.2 匹配算法类型 | 第54-56页 |
| 4.2.1 基于区域的匹配算法 | 第54-55页 |
| 4.2.2 基于特征的匹配算法 | 第55-56页 |
| 4.2.3 基于相位的匹配算法 | 第56页 |
| 4.3 基于sift-daisy受油端口特征提取匹配 | 第56-66页 |
| 4.3.1. 特征点提取 | 第57-60页 |
| 4.3.2 特征点筛选 | 第60-62页 |
| 4.3.3 生成daisy特征描述符 | 第62-64页 |
| 4.3.4 欧式距离匹配 | 第64-65页 |
| 4.3.5 RANSAC算法剔除误匹配对 | 第65-66页 |
| 4.4 仿真实验及分析 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结和展望 | 第70-72页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第70-71页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及参与科研项目 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |