| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外谐波减速器测试技术及测试设备研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 谐波减速器测试技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 谐波减速器测试设备研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 谐波减速器预紧装配测试平台的总体设计及测试原理 | 第18-36页 |
| 2.1 测试平台的设计要求 | 第18-19页 |
| 2.1.1 功能要求 | 第18-19页 |
| 2.1.2 性能指标 | 第19页 |
| 2.2 测试平台的总体设计 | 第19-22页 |
| 2.3 预紧力测试原理及方法 | 第22-25页 |
| 2.3.1 轴承预紧原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 轴承预紧力测试方法 | 第23-25页 |
| 2.4 启动力矩测试原理及方法 | 第25-28页 |
| 2.4.1 启动力矩测试原理 | 第25-26页 |
| 2.4.2 启动力矩测试方法 | 第26-28页 |
| 2.5 摩擦阻力矩测试原理及方法 | 第28-31页 |
| 2.5.1 摩擦阻力矩测试原理 | 第28-29页 |
| 2.5.2 摩擦阻力矩测试方法 | 第29-31页 |
| 2.6 轴系刚度测试原理及方法 | 第31-35页 |
| 2.6.1 轴系刚度测试原理 | 第32-33页 |
| 2.6.2 轴系刚度测试方法 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 谐波减速器预紧装配测试平台硬件系统的设计与实现 | 第36-57页 |
| 3.1 电气系统组成及各模块功能 | 第36-49页 |
| 3.1.1 嵌入式主机模块 | 第37页 |
| 3.1.2 高精度气缸式位移传感器信号采集及控制模块 | 第37-39页 |
| 3.1.3 力传感器模块 | 第39-41页 |
| 3.1.4 驱动机构控制模块 | 第41-44页 |
| 3.1.5 力矩传感器模块 | 第44-46页 |
| 3.1.6 圆光栅信号采集模块 | 第46-47页 |
| 3.1.7 电路转接口模块 | 第47-49页 |
| 3.2 预紧装配测试区设计 | 第49-52页 |
| 3.2.1 预紧装配测试区器件选型 | 第49-51页 |
| 3.2.2 预紧装配测试方法及流程 | 第51-52页 |
| 3.3 启动力矩测试区设计 | 第52-53页 |
| 3.4 摩擦阻力矩测试区设计 | 第53-55页 |
| 3.4.1 摩擦阻力矩测试区器件选型 | 第53-54页 |
| 3.4.2 摩擦阻力矩测试方法及流程 | 第54-55页 |
| 3.5 轴系刚度测试区设计 | 第55-56页 |
| 3.5.1 轴系刚度测试区区器件选型 | 第55-56页 |
| 3.5.2 轴系刚度测试方法及流程 | 第56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 谐波减速器预紧装配测试平台的软件设计 | 第57-73页 |
| 4.1 测试平台软件系统的总体设计 | 第57-60页 |
| 4.1.1 软件系统的功能需求分析 | 第57-58页 |
| 4.1.2 软件系统的结构设计 | 第58-60页 |
| 4.1.3 软件系统功能模块划分 | 第60页 |
| 4.1.4 应用程序开发工具选取 | 第60页 |
| 4.2 测试平台软件系统界面设计 | 第60-62页 |
| 4.2.1 启动界面设计 | 第61页 |
| 4.2.2 用户使用界面设计 | 第61-62页 |
| 4.3 测试平台软件系统各功能模块设计 | 第62-72页 |
| 4.3.1 主程序 | 第63-64页 |
| 4.3.2 预紧装配测试模块 | 第64-66页 |
| 4.3.3 启动力矩测试模块 | 第66-67页 |
| 4.3.4 摩擦阻力矩测试模块 | 第67-70页 |
| 4.3.5 轴系刚度测试模块 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 谐波减速器预紧装配测试平台调试及实验结果分析 | 第73-84页 |
| 5.1 测试平台调试 | 第73-74页 |
| 5.2 测试平台实验及结果分析 | 第74-83页 |
| 5.2.1 预紧装配测试实验及结果分析 | 第75-77页 |
| 5.2.2 启动力矩测试实验及结果分析 | 第77-79页 |
| 5.2.3 摩擦阻力矩测试实验及结果分析 | 第79-81页 |
| 5.2.4 轴系刚度测试实验及结果分析 | 第81-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
