| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外的研究状况 | 第10-16页 |
| 1.2.1 欠驱动系统及反步法研究状况 | 第10-14页 |
| 1.2.2 H∞控制理论发展综述 | 第14-16页 |
| 1.2.3 球-杆系统研究现状 | 第16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 球-杆系统的数学模型 | 第18-25页 |
| 2.1 球-杆系统的数学模型 | 第18-24页 |
| 2.1.1 建立球-杆系统数学模型 | 第18-22页 |
| 2.1.2 拉格朗日微分方程的线性化 | 第22-23页 |
| 2.1.3 球-杆系统线性化后的状态空间表达式 | 第23-24页 |
| 2.2 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 球-杆系统反步法 H∞控制器设计 | 第25-32页 |
| 3.1 球-杆系统不确定性分析 | 第25页 |
| 3.2 权函数的选择 | 第25-27页 |
| 3.3 一种新的频域反步法的设计思路 | 第27-29页 |
| 3.4 反步法 H 控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于 RTW 的球-杆系统 H∞控制器设计 | 第32-48页 |
| 4.1 球-杆系统硬件设计 | 第32-40页 |
| 4.1.1 球-杆系统硬件设计总体方案 | 第32-33页 |
| 4.1.2 小球位置信号的获取方法 | 第33-34页 |
| 4.1.3 杆角度信号采集 | 第34-40页 |
| 4.2 球-杆系统控制箱输入信号分析 | 第40页 |
| 4.3 系统采样频率相关说明 | 第40-41页 |
| 4.4 仿真 | 第41-46页 |
| 4.5 实验 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55页 |