| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 图录 | 第13-16页 |
| 表录 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-28页 |
| 1.1 引言 | 第17-19页 |
| 1.2 深组合技术国内外研究现状 | 第19-23页 |
| 1.2.1 GNSS/INS 深组合技术的国外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.2 GNSS/INS 深组合技术的国内研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 论文的研究意义及拟解决的主要问题 | 第23-24页 |
| 1.3.1 论文的研究意义 | 第23页 |
| 1.3.2 拟解决的主要问题 | 第23-24页 |
| 1.4 论文的组合结构、研究内容和主要贡献 | 第24-28页 |
| 1.4.1 论文的组合结构和研究内容 | 第24-26页 |
| 1.4.2 论文的主要贡献 | 第26-28页 |
| 第二章 GNSS/INS 组合导航理论基础及仿真平台设计 | 第28-52页 |
| 2.1 INS 导航系统数据处理 | 第28-35页 |
| 2.1.1 坐标系统 | 第28-30页 |
| 2.1.2 INS 力学编排 | 第30-33页 |
| 2.1.3 INS 误差方程 | 第33-35页 |
| 2.2 GNSS 接收机基本结构 | 第35-41页 |
| 2.2.1 标量跟踪环结构 | 第36-37页 |
| 2.2.2 矢量跟踪环结构 | 第37-38页 |
| 2.2.3 软件接收机结构 | 第38-41页 |
| 2.3 GNSS 导航定位方法 | 第41-44页 |
| 2.3.1 基于多普勒频移观测值的伪距平滑 | 第41-42页 |
| 2.3.2 Kalman 滤波算法 | 第42-44页 |
| 2.4 GNSS/INS 深组合导航仿真平台设计 | 第44-50页 |
| 2.4.1 运动轨迹发生器 | 第44-45页 |
| 2.4.2 IMU 信号产生器 | 第45页 |
| 2.4.3 GNSS 中频信号仿真器 | 第45-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 INS 辅助 GNSS 信号捕获算法研究 | 第52-67页 |
| 3.1 GNSS 接收机信号捕获算法 | 第52-53页 |
| 3.2 GNSS 信号捕获性能指标分析 | 第53-59页 |
| 3.2.1 信号检测统计指标 | 第54-59页 |
| 3.2.2 平均捕获时间 | 第59页 |
| 3.3 INS 辅助 GNSS 信号捕获方法及结构 | 第59-61页 |
| 3.4 INS 辅助 GNSS 信号捕获性能分析 | 第61-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 INS 辅助 GNSS 信号跟踪算法研究 | 第67-90页 |
| 4.1 GNSS 接收机跟踪环路鉴别器设计及误差分析 | 第67-80页 |
| 4.1.1 GNSS 接收机码跟踪环（DLL）设计及参数优化方法 | 第67-71页 |
| 4.1.2 GNSS 接收机载波锁相环（PLL）设计及参数优化方法 | 第71-77页 |
| 4.1.3 GNSS 接收机载波锁频环（FLL）设计及参数优化方法 | 第77-79页 |
| 4.1.4 FLL-PLL 设计 | 第79-80页 |
| 4.2 高动态 GNSS 接收机跟踪环路设计 | 第80-83页 |
| 4.3 INS 辅助 GNSS 接收机跟踪环路方法及结构 | 第83-85页 |
| 4.3.1 INS 辅助 GNSS 接收机载波环数学模型 | 第83-85页 |
| 4.3.2 INS 辅助 GNSS 接收机载波环路结构 | 第85页 |
| 4.4 INS 辅助 GNSS 接收机跟踪环路性能分析 | 第85-88页 |
| 4.4.1 环路带宽对比分析及优化设计 | 第86-87页 |
| 4.4.2 跟踪能力分析 | 第87-88页 |
| 4.5 本章小结 | 第88-90页 |
| 第五章 GNSS/INS 深组合导航模型算法研究 | 第90-121页 |
| 5.1 基于松、紧组合滤波器的 GNSS/INS 深组合导航系统结构分析 | 第90-92页 |
| 5.1.1 系统状态方程 | 第91页 |
| 5.1.2 系统量测方程 | 第91-92页 |
| 5.2 基于矢量跟踪环的深组合系统结构分析 | 第92-103页 |
| 5.2.1 级联式深组合导航模型 | 第92-98页 |
| 5.2.2 集中式深组合导航模型 | 第98-103页 |
| 5.3 时间同步算法 | 第103-104页 |
| 5.4 码/载波 NCO 参数计算 | 第104-105页 |
| 5.5 仿真与分析 | 第105-119页 |
| 5.5.1 中低速条件下仿真性能分析 | 第105-115页 |
| 5.5.2 高速条件下仿真性能分析 | 第115-119页 |
| 5.6 本章小结 | 第119-121页 |
| 第六章 GNSS/INS 深组合导航故障诊断算法研究 | 第121-131页 |
| 6.1 GNSS/INS 深组合故障诊断算法 | 第121-124页 |
| 6.2 GNSS/INS 深组合导航系统软件设计 | 第124-127页 |
| 6.2.1 软件总体结构 | 第124-126页 |
| 6.2.2 系统工作流程 | 第126-127页 |
| 6.3 仿真与分析 | 第127-130页 |
| 6.4 本章小结 | 第130-131页 |
| 第七章 总结与展望 | 第131-134页 |
| 7.1 总结 | 第131-133页 |
| 7.2 可进一步开展的工作 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-146页 |
| 附录 | 第146-152页 |
| 作者简历 | 第152-153页 |
