环形二级倒立摆的稳定控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| 1.1 课题的研究意义 | 第7页 |
| 1.2 倒立摆系统的发展历史及现状 | 第7-8页 |
| 1.3 倒立摆系统的控制方法及算法 | 第8-9页 |
| 1.3.1 经典控制理论方法 | 第8页 |
| 1.3.2 现代控制理论方法 | 第8页 |
| 1.3.3 智能控制理论方法 | 第8-9页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第9-10页 |
| 第二章 倒立摆系统数学模型的建立及定性分析 | 第10-24页 |
| 2.1 环形一级倒立摆数学模型的推导 | 第10-14页 |
| 2.1.1 系统模型的建立 | 第10-14页 |
| 2.1.2 模型参数的计算 | 第14页 |
| 2.2 环形二级倒立摆的数学模型的推导 | 第14-22页 |
| 2.2.1 系统模型的建立 | 第14-17页 |
| 2.2.2 倒立摆系统的动力学分析 | 第17-19页 |
| 2.2.3 系统微分方程的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.4 模型参数的计算 | 第20-22页 |
| 2.3 倒立摆模型的性能分析 | 第22-23页 |
| 2.3.1 性能分析的相关定理介绍 | 第22-23页 |
| 2.3.2 一级倒立摆系统的性能分析 | 第23页 |
| 2.3.3 二级倒立摆系统的性能分析 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 环形倒立摆 LQR 控制器的设计与仿真 | 第24-31页 |
| 3.1 LQR 最优控制原理分析 | 第24-25页 |
| 3.2 LQR 控制器的设计 | 第25-26页 |
| 3.3 LQR 控制仿真分析 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第四章 环形倒立摆模糊控制器的设计与仿真 | 第31-44页 |
| 4.1 模糊控制系统 | 第31-32页 |
| 4.1.1 模糊控制系统的组成及特点 | 第31页 |
| 4.1.2 模糊控制器的基本结构 | 第31-32页 |
| 4.2 模糊控制器的设计步骤 | 第32-34页 |
| 4.3 变量融合技术 | 第34-36页 |
| 4.4 模糊控制器的设计 | 第36-39页 |
| 4.5 系统模糊控制仿真模型的建立 | 第39-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 总结与展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-47页 |
| 附录 1 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48页 |
