| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 球杆系统国内外的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 自适应PID控制简介 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 球杆系统的数学模型 | 第17-27页 |
| 2.1 球杆系统的原理及结构 | 第17-20页 |
| 2.1.1 球杆系统简述 | 第17-18页 |
| 2.1.2 球杆系统结构 | 第18-20页 |
| 2.2 球杆系统数学建模 | 第20-25页 |
| 2.2.1 直流伺服电机模型 | 第20-23页 |
| 2.2.2 球杆系统的角度模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 球杆系统机械模型 | 第24-25页 |
| 2.3 球杆系统的控制方案和噪声分析 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 球杆系统的参数估计 | 第27-43页 |
| 3.1 系统辨识和参数估计的一般概念 | 第27-28页 |
| 3.2 被控对象的一般模型 | 第28-29页 |
| 3.3 最小二乘参数估计方法 | 第29-37页 |
| 3.3.1 最小二乘参数估计标准算法 | 第29-32页 |
| 3.3.2 递推最小二乘算法 | 第32-34页 |
| 3.3.3 渐消记忆的最小二乘递推算法 | 第34-37页 |
| 3.4 闭环系统的可辨识性及可辨识条件 | 第37-39页 |
| 3.5 球杆系统的最小二乘参数估计及仿真分析 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 球杆系统的自适应PID控制器设计 | 第43-57页 |
| 4.1 典型二阶系统的一般问题 | 第43-46页 |
| 4.1.1 二阶系统传递函数标准形式及其分类 | 第43-44页 |
| 4.1.2 二阶系统的特征参数及动态性能 | 第44-46页 |
| 4.2 常规PID控制方案 | 第46-47页 |
| 4.3 基于闭环特征参数的自适应PID控制方案 | 第47-54页 |
| 4.3.1 自校正控制的概念 | 第47-49页 |
| 4.3.2 极点配置方法 | 第49-51页 |
| 4.3.3 基于闭环特征参数的极点配置自校正PID控制算法 | 第51-54页 |
| 4.4 球杆系统的自校正PID控制策略 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 球杆系统在MATLAB环境下的控制仿真与试验 | 第57-71页 |
| 5.1 球杆系统的数字仿真模型 | 第57-58页 |
| 5.2 球杆系统在Simulink环境下的实时控制 | 第58-59页 |
| 5.3 球杆系统的传统PID控制仿真与试验 | 第59-64页 |
| 5.3.1 球杆系统的比例控制 | 第59-61页 |
| 5.3.2 球杆系统的比例微分控制 | 第61-62页 |
| 5.3.3 球杆系统的比例积分微分控制 | 第62-64页 |
| 5.4 基于闭环特征参数的球杆系统自适应PD控制试验 | 第64-66页 |
| 5.5 自校正PID与普通PID控制的方波信号响应比较 | 第66-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
