| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 缩略词表 | 第11-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-43页 |
| 1.1 引言 | 第19-20页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第20-23页 |
| 1.3 车辆定位国内外研究现状 | 第23-26页 |
| 1.4 车联网通信技术与体系结构 | 第26-30页 |
| 1.4.1 车联网无线通信技术概述 | 第26-29页 |
| 1.4.2 车联网三层体系结构 | 第29-30页 |
| 1.5 车辆定位概述 | 第30-39页 |
| 1.5.1 车辆机动模型 | 第30-32页 |
| 1.5.2 集中式与分散式滤波方法 | 第32-34页 |
| 1.5.3 车辆组合定位算法简介 | 第34-37页 |
| 1.5.4 定位精度评估方法 | 第37-39页 |
| 1.6 本文的主要研究内容及创新点 | 第39-43页 |
| 1.6.1 本文的主要研究内容 | 第39-41页 |
| 1.6.2 创新点 | 第41-43页 |
| 第二章 理想网络环境下基于RSU的单边同步双向测距算法 | 第43-63页 |
| 2.1 引言 | 第43-44页 |
| 2.2 基于车联网的定位系统概述 | 第44-52页 |
| 2.2.1 基于RSU的车辆定位系统框架 | 第44-45页 |
| 2.2.2 无线网络测距算法概述 | 第45-50页 |
| 2.2.3 问题的提出与解决思路 | 第50-52页 |
| 2.3 单边同步双向测距算法 | 第52-56页 |
| 2.3.1 前提条件 | 第52页 |
| 2.3.2 时间映射原理 | 第52-54页 |
| 2.3.3 OSS-TWR测距算法的设计 | 第54-56页 |
| 2.4 基于OSS-TWR测距的车辆定位算法 | 第56-62页 |
| 2.4.1 EKF推导方程 | 第56-58页 |
| 2.4.2 EKF辅助的定位算法设计 | 第58-59页 |
| 2.4.3 测距与定点定位实验 | 第59-60页 |
| 2.4.4 定位精度比较 | 第60-62页 |
| 2.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第三章 实际网络环境下的单边同步双向测距算法 | 第63-81页 |
| 3.1 引言 | 第63页 |
| 3.2 问题提出与分析 | 第63-67页 |
| 3.3 车辆测距算法的优化 | 第67-78页 |
| 3.3.1 专用的高精度时间间隔测量模块的设计 | 第67-71页 |
| 3.3.2 能记录退避时间的退避算法 | 第71-73页 |
| 3.3.3 增强的单边同步双向测距算法 | 第73-75页 |
| 3.3.4 测距实验与性能分析 | 第75-78页 |
| 3.4 邻近RSU优选策略与定位精度因子 | 第78-80页 |
| 3.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第四章 RSU/GNSS/DR组合定位算法 | 第81-111页 |
| 4.1 引言 | 第81-82页 |
| 4.2 坐标变换 | 第82-86页 |
| 4.2.1 坐标概述 | 第83-84页 |
| 4.2.2 坐标变换 | 第84-86页 |
| 4.3 车辆组合定位系统概述 | 第86-92页 |
| 4.3.1 GNSS定位原理与进展 | 第87-89页 |
| 4.3.2 航位推算原理 | 第89-90页 |
| 4.3.3 基于RSU的定位原理与RSU自定位 | 第90-92页 |
| 4.4 联邦卡尔曼滤波基本原理 | 第92-94页 |
| 4.5 FKF辅助的RSU/GNSS/DR组合定位算法 | 第94-100页 |
| 4.5.1 系统状态方程与观测方程 | 第95-98页 |
| 4.5.2 信息分配 | 第98-99页 |
| 4.5.3 子系统的时间更新与量测更新 | 第99-100页 |
| 4.5.4 全局信息融合 | 第100页 |
| 4.6 两级故障检测与信息分配新方法 | 第100-105页 |
| 4.6.1 两级故障检测方法 | 第101-102页 |
| 4.6.2 自适应的信息分配系数调整方法 | 第102-105页 |
| 4.7 实验与结果分析 | 第105-110页 |
| 4.7.1 车辆定位测试场景 | 第106-107页 |
| 4.7.2 车辆定位及结果分析 | 第107-110页 |
| 4.8 本章小结 | 第110-111页 |
| 第五章 车辆组合定位系统平台设计 | 第111-129页 |
| 5.1 引言 | 第111-112页 |
| 5.2 组合定位系统总体架构 | 第112-113页 |
| 5.3 基于RSU定位子系统组成 | 第113页 |
| 5.4 GNSS定位子系统结构 | 第113-119页 |
| 5.4.1 BDS/GPS多模卫星接收机框架 | 第114-115页 |
| 5.4.2 低噪声放大与声表面波滤波电路 | 第115-117页 |
| 5.4.3 天线的测量与校正 | 第117-119页 |
| 5.4.4 定位模块卫星捕捉测试 | 第119页 |
| 5.5 DR子系统结构 | 第119-126页 |
| 5.5.1 DR子系统硬件结构 | 第119-124页 |
| 5.5.2 DR子系统的校正规则 | 第124-126页 |
| 5.6 本章小结 | 第126-129页 |
| 总结与展望 | 第129-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第143-147页 |
| 致谢 | 第147页 |