| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 消防机器人技术国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 消防机器人的分类和主要技术特征 | 第12页 |
| 1.2.2 国内机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国外机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 消防机器人喷水机构整体结构设计 | 第15-31页 |
| 2.1 喷水机构的设计标准 | 第16-17页 |
| 2.2 喷水效果的主要影响因素 | 第17-18页 |
| 2.3 喷水机构的基本结构参数确定 | 第18-24页 |
| 2.4 喷水机构的设计方案 | 第24-29页 |
| 2.4.1 驱动机构 | 第24-25页 |
| 2.4.2 变流机构 | 第25-26页 |
| 2.4.3 传动机构 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 喷水机构运动受力与驱动平衡分析 | 第31-39页 |
| 3.1 变流机构受力分析 | 第31-33页 |
| 3.2 传动机构的受力和驱动力矩分析计算 | 第33-37页 |
| 3.2.1 传动机构的受力分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 传动机构转矩计算 | 第34-37页 |
| 3.3 电机变速器选配计算 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 履带式底盘结构设计 | 第39-53页 |
| 4.1 履带式底盘整体设计方案 | 第39-41页 |
| 4.2 三维软件Solidworks结构设计 | 第41-45页 |
| 4.3 有限元分析重要零件 | 第45-52页 |
| 4.3.1 Solidworks/Simualtion介绍 | 第45-46页 |
| 4.3.2 静力分析零部件 | 第46-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 履带式消防机器人的运动学与动力学分析 | 第53-66页 |
| 5.1 运动学分析 | 第53-56页 |
| 5.1.1 建立坐标系 | 第53-54页 |
| 5.1.2 建立运动学方程 | 第54-56页 |
| 5.1.3 确定履带滑移率 | 第56页 |
| 5.2 动力学分析 | 第56-60页 |
| 5.2.1 坐标系建立及受力分析 | 第57-58页 |
| 5.2.2 动力学方程建立 | 第58-60页 |
| 5.3 履带式消防机器人在喷水过程中颠覆临界值分析研究 | 第60-65页 |
| 5.3.1 履带式消防机器人的结构 | 第60页 |
| 5.3.2 履带式消防机器人重心的确定 | 第60-61页 |
| 5.3.3 履带式消防机器人喷水过程的分析 | 第61-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 履带式消防机器人控制系统设计 | 第66-73页 |
| 6.1 履带式消防机器人控制系统总体设计 | 第66页 |
| 6.2 履带式消防机器人硬件系统设计 | 第66-71页 |
| 6.2.1 STM32开发板 | 第66-69页 |
| 6.2.2 ATK-RM04模块 | 第69-70页 |
| 6.2.3 电池模块 | 第70-71页 |
| 6.2.4 电机部分 | 第71页 |
| 6.3 系统软件 | 第71-72页 |
| 6.4 总结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |