复杂环境下基于UWB/IMU联合定位与导航
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第10-13页 |
| 1.3.1 UWB非视距鉴别与误差消除研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 联合定位研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 UWB和IMU联合定位基础 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 超宽带和IMU定位技术介绍 | 第15-19页 |
| 2.2.1 超宽带定位技术介绍 | 第15-18页 |
| 2.2.2 IMU在定位导航中的应用 | 第18-19页 |
| 2.3 信息融合策略 | 第19-23页 |
| 2.3.1 信息融合基础 | 第19-21页 |
| 2.3.2 基于KF的信息融合 | 第21-22页 |
| 2.3.3 基于EKF的信息融合 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 超宽带测距和定位中的非视距误差消除 | 第25-42页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 超宽带信号模型和特征提取 | 第25-29页 |
| 3.2.1 超宽带信号模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 超宽带信号特征提取 | 第26-29页 |
| 3.3 基于K最近邻算法的非视距误差消除 | 第29-34页 |
| 3.3.1 K最近邻算法介绍 | 第29页 |
| 3.3.2 实际测量与样本数据库的建立 | 第29-31页 |
| 3.3.3 测距误差回归 | 第31-32页 |
| 3.3.4 算法流程图 | 第32-34页 |
| 3.4 非视距误差消除的仿真与分析 | 第34-38页 |
| 3.4.1 非视距误差消除测距仿真与分析 | 第34-36页 |
| 3.4.2 非视距误差消除定位仿真与分析 | 第36-38页 |
| 3.4.3 非视距条件下不同的定位策略 | 第38页 |
| 3.5 定位系统实现 | 第38-40页 |
| 3.5.1 定位软件结构设计 | 第38-39页 |
| 3.5.2 定位系统界面演示 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 UWB/IMU联合定位导航 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 IMU定位导航 | 第42-47页 |
| 4.2.1 IMU模块介绍 | 第42-44页 |
| 4.2.2 IMU定位累积误差 | 第44-47页 |
| 4.3 基于扩展卡尔曼滤波框架下的信息融合 | 第47-54页 |
| 4.3.1 信息融合框架的建立 | 第47-51页 |
| 4.3.2 联合定位场景设置与仿真 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
