典型工况下四轮独立驱动电动汽车稳定性协调控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 4WID电动汽车的系统特点和关键技术 | 第16-17页 |
| 1.2.1 4WID电动汽车的系统特点 | 第16页 |
| 1.2.2 4WID电动汽车需要解决的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.3 4WID电动汽车国内外研究现状和发展趋势 | 第17-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.3 4WID电动汽车发展趋势 | 第20页 |
| 1.4 本文的研究内容和主要工作 | 第20-23页 |
| 第二章 4WID电动汽车动力学模型 | 第23-36页 |
| 2.1 整车模型 | 第23-24页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第24-29页 |
| 2.2.1 轮胎坐标系 | 第25页 |
| 2.2.2 Dugoff轮胎模型 | 第25-26页 |
| 2.2.3 轮胎模型的建立 | 第26-29页 |
| 2.3 电机模型 | 第29-31页 |
| 2.3.1 永磁无刷电机工作原理 | 第29-30页 |
| 2.3.2 电机模型建立 | 第30-31页 |
| 2.4 理想车辆参考模型 | 第31-35页 |
| 2.4.1 线性二自由度汽车模型 | 第31-33页 |
| 2.4.2 期望横摆角速度的选取 | 第33-34页 |
| 2.4.3 期望质心侧偏角的选取 | 第34页 |
| 2.4.4 纵向运动参考模型 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于模型预测控制的集成控制层算法设计 | 第36-48页 |
| 3.1 集成控制层结构 | 第36-40页 |
| 3.1.1 几种主要的集成控制结构及其优缺点 | 第36-39页 |
| 3.1.2 本文的集成控制结构 | 第39-40页 |
| 3.2 模型预测控制理论 | 第40-42页 |
| 3.3 基于模型预测控制的集成控制层算法设计 | 第42-47页 |
| 3.3.1 车辆模型状态空间的建立 | 第42-44页 |
| 3.3.2 模型预测算法设计 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 轮胎力最优分配算法 | 第48-63页 |
| 4.1 控制分配问题 | 第48-49页 |
| 4.2 控制分配层优化分配算法 | 第49-58页 |
| 4.2.1 控制分配层优化分配指标 | 第50-52页 |
| 4.2.2 控制分配层的数学模型 | 第52-55页 |
| 4.2.3 控制分配层目标函数的求解 | 第55-58页 |
| 4.3 轮胎逆模型的构建 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 4WID电动汽车稳定性控制算法仿真验证 | 第63-75页 |
| 5.1 整车模型参数及联合仿真模型 | 第63-66页 |
| 5.1.1 整车模型的建立 | 第63-65页 |
| 5.1.2 联合仿真模型的建立 | 第65-66页 |
| 5.2 稳定性集成控制算法仿真验证 | 第66-73页 |
| 5.2.1 低附着路面阶跃转向仿真验证 | 第67-69页 |
| 5.2.2 双移线工况仿真验证 | 第69-71页 |
| 5.2.3 高附着路面阶跃转向对比仿真验证 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
