| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 腹腔镜的发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 双目立体视觉技术 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 三维腹腔镜深度信息获取原理 | 第15-23页 |
| 2.1 三维腹腔镜手术系统构成 | 第15-16页 |
| 2.2 双目立体视觉原理 | 第16-19页 |
| 2.3 基于双目立体视觉的深度信息获取原理 | 第19-22页 |
| 2.3.1 参考坐标系 | 第19-21页 |
| 2.3.2 摄像机成像模型 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 改进的Harris角点匹配算法研究 | 第23-38页 |
| 3.1 立体匹配的计算步骤 | 第23-25页 |
| 3.2 几种主要的立体匹配算法 | 第25-28页 |
| 3.2.1 基于特征的立体匹配算法 | 第25-26页 |
| 3.2.2 基于区域的立体匹配算法 | 第26-27页 |
| 3.2.3 基于相位的立体匹配算法 | 第27-28页 |
| 3.3 具有尺度不变特性的Harris特征匹配算法研究 | 第28-34页 |
| 3.3.1 经典的Harris特征提取 | 第28-29页 |
| 3.3.2 基于经典Harris角点特征匹配算法的改进 | 第29-31页 |
| 3.3.3 具有尺度不变特征的Harris特征匹配算法的实现 | 第31-34页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第34-36页 |
| 3.4.1 改进Harris算法在腹腔镜手术中的应用 | 第34-35页 |
| 3.4.2 旋转、缩放条件下的角点提取匹配实验 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 深度信息提取技术研究 | 第38-54页 |
| 4.1 改进的Harris特征与区域联合匹配算法思路 | 第38-39页 |
| 4.2 算法和实现 | 第39-45页 |
| 4.2.1 整数图像技术的引入 | 第39-40页 |
| 4.2.2 基于视差梯度的搜索范围估计 | 第40-43页 |
| 4.2.3 算法流程 | 第43-45页 |
| 4.3 基于双目立体视觉的腹腔镜手术图像深度信息的获取 | 第45-49页 |
| 4.3.1 双目视觉成像系统模型 | 第46-48页 |
| 4.3.2 提取深度信息的非接触式三角测量法 | 第48-49页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结及展望 | 第54-56页 |
| 5.1 总结 | 第54-55页 |
| 5.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录A（攻读学位期间发表论文） | 第62-63页 |
| 附录B（部分程序） | 第63-66页 |
