| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 无人机发展历史 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 预备知识 | 第18-22页 |
| 2.1 稳定性理论 | 第18-19页 |
| 2.1.1 平衡点 | 第18页 |
| 2.1.2 李雅普诺夫稳定性 | 第18-19页 |
| 2.1.3 La Salle定理 | 第19页 |
| 2.2 系统辨识 | 第19-20页 |
| 2.2.1 系统辨识的基本原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于神经网络的系统辨识原理 | 第20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 四旋翼无人机的数学模型 | 第22-31页 |
| 3.1 四旋翼无人机的物理特性及飞行原理 | 第22页 |
| 3.2 四旋翼无人机建模 | 第22-29页 |
| 3.2.1 坐标系建立及其转换关系 | 第24-26页 |
| 3.2.2 四旋翼无人机的数学模型 | 第26-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第四章 BP神经网络及AIMCS控制结构 | 第31-47页 |
| 4.1 BP神经网络简介 | 第31-32页 |
| 4.2 AIMCS控制系统设计 | 第32-46页 |
| 4.2.1 AIMCS控制结构 | 第32-33页 |
| 4.2.2 AIMCS在线学习律及其收敛性 | 第33-43页 |
| 4.2.3 仿真和结论 | 第43-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于质点模型的Flocking控制器设计 | 第47-56页 |
| 5.1 控制目标及数学表述 | 第47-50页 |
| 5.2 控制器设计及其稳定性证明 | 第50-55页 |
| 5.2.1 控制器设计 | 第50-51页 |
| 5.2.2 稳定性证明 | 第51-52页 |
| 5.2.3 仿真结果 | 第52-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 四旋翼群的Flocking控制系统设计 | 第56-63页 |
| 6.1 四旋翼无人机群的数学模型及其Flocking控制的数学表示 | 第56-57页 |
| 6.2 四旋翼无人机群的控制系统设计 | 第57-60页 |
| 6.2.1 四旋翼无人机群Flocking控制系统框架 | 第57-59页 |
| 6.2.2 仿真结果 | 第59-60页 |
| 6.3 本章小结 | 第60-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 7.1 本文主要贡献 | 第63-64页 |
| 7.2 未来的工作展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第70-71页 |