| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 抓斗挖泥船及其技术特点概述 | 第8-9页 |
| 1.2.1 抓斗挖泥船概述 | 第8-9页 |
| 1.2.2 抓斗挖泥船技术特点 | 第9页 |
| 1.3 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4.1 挖泥船疏浚作业可视化监控国外研究现状 | 第11页 |
| 1.4.2 挖泥船疏浚作业可视化监控国内研究现状 | 第11-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 抓斗挖泥船水下作业可视化系统方案设计 | 第16-31页 |
| 2.1 抓斗挖泥船施工流程分析 | 第16-19页 |
| 2.1.2 抓斗挖泥船施工流程概述 | 第16-17页 |
| 2.1.3 抓斗挖泥船施工周期 | 第17-19页 |
| 2.2 抓斗挖泥机电气控制系统 | 第19-20页 |
| 2.3 抓斗挖泥船施工定位系统 | 第20-28页 |
| 2.3.1 抓斗挖泥机施工定位系统软件组成 | 第21-22页 |
| 2.3.2 抓斗挖泥机施工定位系统软件各模块功能 | 第22-25页 |
| 2.3.3 抓斗挖泥机施工定位系统软件功能实现 | 第25-28页 |
| 2.4 抓斗挖泥船可视化系统方案设计 | 第28-30页 |
| 2.4.1 可视化系统硬件组成 | 第28-29页 |
| 2.4.2 可视化系统软件与外设的接口数据及传输方式 | 第29页 |
| 2.4.3 可视化系统软件数据流程 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 抓斗水下作业可视化关键技术分析与研究 | 第31-42页 |
| 3.1 抓斗工作状态运动学分析与计算 | 第31-33页 |
| 3.2 臂架变幅对抓斗深度补偿分析 | 第33-35页 |
| 3.3 船倾对抓斗深度补偿分析 | 第35-38页 |
| 3.4 挖泥机三维模型的建立 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 抓斗挖泥船可视化系统软件的设计与实现 | 第42-73页 |
| 4.1 抓斗挖泥船可视化软件设计方案 | 第42-45页 |
| 4.1.1 可视化软件功能目标 | 第43页 |
| 4.1.2 可视化软件界面设计 | 第43-45页 |
| 4.2 Open GL与VC++编程简介 | 第45-51页 |
| 4.2.1 Open GL编程简介 | 第45-49页 |
| 4.2.2 VC++编程简介 | 第49页 |
| 4.2.3 Open GL在Windows中的实现 | 第49-51页 |
| 4.3 挖泥机模型读取与数据接口模块 | 第51-57页 |
| 4.3.1 可视化软件界面编辑 | 第51-52页 |
| 4.3.2 可视化软件与外设接口 | 第52-54页 |
| 4.3.3 挖泥机三维模型读取 | 第54-57页 |
| 4.4 挖泥机三维显示模块 | 第57-71页 |
| 4.4.1 Open GL 运行环境配置 | 第57-58页 |
| 4.4.2 抓斗三维视图 | 第58-65页 |
| 4.4.3 挖泥机三维视图 | 第65-71页 |
| 4.5 挖泥机状态数据显示模块 | 第71-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 抓斗挖泥船可视化系统试验 | 第73-82页 |
| 5.1 18m~3抓斗挖泥机产品样机简介 | 第73-75页 |
| 5.2 抓斗水下作业可视化系统现场试验 | 第75-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 课题总结 | 第82页 |
| 6.2 工作展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士期间发表的论文与参与的科研项目 | 第88-89页 |
| 附录A | 第89-92页 |
| 附录B | 第92-94页 |