| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本论文研究的目标与意义 | 第10-11页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第11-14页 |
| 第二章 捷联惯性导航的基本原理和方法 | 第14-32页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 坐标系的定义 | 第14-16页 |
| 2.3 坐标系变换的数学基础 | 第16-22页 |
| 2.3.1 姿态表示方法的数学描述 | 第16-17页 |
| 2.3.2 姿态表示方法间的相互转换 | 第17-21页 |
| 2.3.3 姿态表示方法的比较 | 第21-22页 |
| 2.4 捷联惯性导航的机械编排 | 第22-26页 |
| 2.4.1 捷联惯导机械编排的速度算法 | 第22-24页 |
| 2.4.2 捷联惯导机械编排的位置算法 | 第24-25页 |
| 2.4.3 捷联惯导机械编排的姿态算法 | 第25-26页 |
| 2.5 惯性传感器误差介绍与建模 | 第26-31页 |
| 2.5.1 惯性传感器误差介绍 | 第27-29页 |
| 2.5.2 惯性传感器误差建模 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于惯性导航机械编排的组合导航模拟器实现 | 第32-48页 |
| 3.1 组合导航模拟器方案设计 | 第32-33页 |
| 3.2 惯导信息模拟 | 第33-45页 |
| 3.2.1 基于轨迹参数输入的惯导信息模拟 | 第33-41页 |
| 3.2.2 基于离散轨迹文件输入的惯导信息模拟 | 第41-45页 |
| 3.3 轨迹信息模拟 | 第45页 |
| 3.4 GNSS信息模拟 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于惯性导航机械编排的组合导航模拟器验证 | 第48-79页 |
| 4.1 典型轨迹仿真测试 | 第48-54页 |
| 4.1.1 静止仿真测试 | 第48-49页 |
| 4.1.2 基本运动轨迹测试 | 第49-51页 |
| 4.1.3 车辆轨迹测试 | 第51-52页 |
| 4.1.4 舰船轨迹测试 | 第52-53页 |
| 4.1.5 飞机轨迹测试 | 第53-54页 |
| 4.2 动态条件下仿真轨迹对比分析 | 第54-55页 |
| 4.3 离散轨迹文件输入下组合导航模拟器的闭环验证 | 第55-60页 |
| 4.3.1 静止仿真测试 | 第56页 |
| 4.3.2 基本运动仿真测试 | 第56-57页 |
| 4.3.3 车辆仿真测试 | 第57页 |
| 4.3.4 舰船仿真测试 | 第57页 |
| 4.3.5 飞机仿真测试 | 第57-58页 |
| 4.3.6 炮弹仿真测试 | 第58-60页 |
| 4.4 传感器误差验证 | 第60-69页 |
| 4.4.1 基于Allan方差法的随机误差辨识 | 第60-62页 |
| 4.4.2 IMU仿真误差验证 | 第62-67页 |
| 4.4.3 GNSS仿真误差验证 | 第67-69页 |
| 4.5 仿真IMU数据导航性能验证 | 第69-78页 |
| 4.5.1 验证方法描述 | 第69-71页 |
| 4.5.2 实验结果与分析 | 第71-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 工作总结 | 第79-80页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |