基于机器视觉的汽车辅助驾驶技术研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 2 图像预处理及车道线识别 | 第16-35页 |
| 2.1 车道线区域提取 | 第16-17页 |
| 2.2 图像灰度化 | 第17-20页 |
| 2.2.1 RGB模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 RGB图像的灰度化 | 第19-20页 |
| 2.3 图像滤波 | 第20-24页 |
| 2.3.1 滤波技术 | 第20-22页 |
| 2.3.2 不同滤波技术的效果比较 | 第22-24页 |
| 2.4 图像二值化 | 第24-25页 |
| 2.5 图像边缘检测 | 第25-30页 |
| 2.5.1 边缘检测原理 | 第25页 |
| 2.5.2 边缘检测技术 | 第25-29页 |
| 2.5.3 不同边缘检测技术效果比较 | 第29-30页 |
| 2.6 车道线识别技术 | 第30-33页 |
| 2.6.1 区域生长法 | 第30页 |
| 2.6.2 模板匹配法 | 第30-31页 |
| 2.6.3 Hough变换法 | 第31-33页 |
| 2.7 车道线的筛选 | 第33-34页 |
| 2.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 车道偏离模型的建立及实验验证 | 第35-46页 |
| 3.1 车道模型 | 第36-38页 |
| 3.1.1 曲线模型 | 第36-37页 |
| 3.1.2 直线模型 | 第37页 |
| 3.1.3 车道模型的选择 | 第37-38页 |
| 3.2 车道偏离模型 | 第38-40页 |
| 3.2.1 CCP偏离模型 | 第38页 |
| 3.2.2 FOD偏离模型 | 第38-39页 |
| 3.2.3 TLC偏离模型 | 第39页 |
| 3.2.4 KBIRS偏离模型 | 第39页 |
| 3.2.5 基于车辆在行驶中车道偏移率的偏离模型 | 第39页 |
| 3.2.6 偏离模型的选择 | 第39-40页 |
| 3.3 基于车道偏移率模型的建立 | 第40-45页 |
| 3.3.1 车道偏离理论推导 | 第40-43页 |
| 3.3.2 基于OpenCV的车道偏离检测 | 第43-45页 |
| 3.3.3 车道偏离检测结果分析 | 第45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 车道偏离方向辅助控制模块的设计和验证 | 第46-61页 |
| 4.1 车道偏离方向控制系统结构设计 | 第47页 |
| 4.2 车道偏离方向控制系统中ECU模块仿真 | 第47-50页 |
| 4.3 偏离信息传输模块设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 串行通信 | 第50-51页 |
| 4.3.2 串行通信模块设计 | 第51-52页 |
| 4.3.3 串行通信实验验证 | 第52-54页 |
| 4.4 车道偏离方向控制系统中转向控制的实现 | 第54-60页 |
| 4.4.1 转向系统中转向电流的决策分析 | 第54页 |
| 4.4.2 模糊控制理论分析 | 第54-55页 |
| 4.4.3 方向辅助模糊控制器的设计 | 第55-58页 |
| 4.4.4 方向辅助控制系统中ECU的硬件设计 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 基于机器视觉的汽车辅助驾驶系统实验结果分析 | 第61-70页 |
| 5.1 实验条件 | 第62-63页 |
| 5.2 实验方法 | 第63-64页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第64-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
