固定翼无人机飞行姿态控制律设计
| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 系统整体方案设计 | 第17-31页 |
| 2.1 姿态控制系统试验平台 | 第17页 |
| 2.2 系统设计要求 | 第17-19页 |
| 2.3 系统整体方案设计 | 第19页 |
| 2.4 硬件选型 | 第19-26页 |
| 2.4.1 GPS | 第20-21页 |
| 2.4.2 磁传感器 | 第21-22页 |
| 2.4.3 陀螺仪 | 第22-24页 |
| 2.4.4 加速度计 | 第24-25页 |
| 2.4.5 单片机 | 第25-26页 |
| 2.5 舵机驱动系统 | 第26-27页 |
| 2.6 电路设计 | 第27-28页 |
| 2.7 系统软件设计 | 第28-30页 |
| 2.7.1 软件设计任务 | 第28页 |
| 2.7.2 软件设计流程 | 第28-30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 固定翼无人机坐标系 | 第31-36页 |
| 3.1 常用坐标系 | 第31-32页 |
| 3.2 坐标系之间的转换 | 第32-33页 |
| 3.3 主要运动参数 | 第33页 |
| 3.4 动力学方程 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 姿态控制律设计 | 第36-52页 |
| 4.1 PID控制算法 | 第36-37页 |
| 4.2 纵向控制律设计 | 第37-43页 |
| 4.2.1 俯仰通道控制律设计 | 第37-38页 |
| 4.2.2 俯仰通道仿真 | 第38-40页 |
| 4.2.3 飞行高度控制律设计 | 第40页 |
| 4.2.4 高度回路仿真 | 第40-43页 |
| 4.3 横侧向控制律设计 | 第43-48页 |
| 4.3.1 滚转通道控制律设计 | 第43-44页 |
| 4.3.2 滚转通道仿真 | 第44-46页 |
| 4.3.3 航向通道控制律设计 | 第46-47页 |
| 4.3.4 航向通道仿真 | 第47-48页 |
| 4.4 速度控制律设计 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 试飞调试 | 第52-57页 |
| 5.1 试飞准备 | 第52-53页 |
| 5.2 试飞内容及结果 | 第53-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 结论与展望 | 第57-58页 |
| 6.1 结论 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65页 |
