| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 引言 | 第13-15页 |
| 1.2 车辆操纵稳定性研究的目的和背景 | 第15-18页 |
| 1.2.1 车辆操纵稳定性研究的目的 | 第15-16页 |
| 1.2.2 车辆操纵稳定性的评价方法 | 第16-17页 |
| 1.2.3 车辆操纵稳定性的试验与测试方法 | 第17-18页 |
| 1.3 4WS技术国内外研究现状和发展趋势 | 第18-27页 |
| 1.3.1 4WS动力系统的发展 | 第19-21页 |
| 1.3.2 4WS技术国内外研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3.3 4WS系统存在的问题 | 第25-27页 |
| 1.4 课题的提出和主要研究内容 | 第27-31页 |
| 1.4.1 课题的提出 | 第27页 |
| 1.4.2 论文主要内容 | 第27-31页 |
| 第2章 四轮转向车辆动力学建模与验证 | 第31-54页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 主动转向子系统模型 | 第31-33页 |
| 2.2.1 液压转向系统的设计与建模 | 第31-32页 |
| 2.2.2 模型参数辨识 | 第32-33页 |
| 2.3 车辆线性2DOF数学模型 | 第33-34页 |
| 2.4 4WS车辆非线性动力学建模及实现 | 第34-44页 |
| 2.4.1 车辆非线性动力学模型 | 第35-39页 |
| 2.4.2 轮胎模型分析与研究 | 第39-43页 |
| 2.4.3 车辆非线性模型Matlab/Simulink的实现 | 第43-44页 |
| 2.5 4WS车辆虚拟样机建模及联合仿真实现 | 第44-51页 |
| 2.5.1 虚拟样机技术与ADAMS简介 | 第44-45页 |
| 2.5.2 车辆ADAMS虚拟样机建模 | 第45-50页 |
| 2.5.3 基于ADAMS与Matlab联合仿真的实现 | 第50-51页 |
| 2.6 模型验证 | 第51-52页 |
| 2.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 基于控制转角的4WS车辆稳定性研究 | 第54-75页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 车辆稳定性分析 | 第54-60页 |
| 3.2.1 车辆失稳的原因 | 第54-55页 |
| 3.2.2 车辆稳定性影响因素分析 | 第55-60页 |
| 3.3 4WS车辆的理论研究 | 第60-66页 |
| 3.3.1 4WS车辆的特性研究 | 第60-61页 |
| 3.3.2 4WS车辆操纵稳定性研究 | 第61-66页 |
| 3.4 主动控制转角参数分析 | 第66-73页 |
| 3.4.1 控制转角频率分析 | 第67-70页 |
| 3.4.2 控制转角幅值分析 | 第70-72页 |
| 3.4.3 控制转角形式分析 | 第72-73页 |
| 3.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 全4WS车辆最优控制和鲁棒性控制研究 | 第75-104页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 全4WS车辆理想跟踪模型 | 第75-79页 |
| 4.2.1 车辆稳定性控制变量 | 第76-77页 |
| 4.2.2 车辆轨迹保持控制变量 | 第77-79页 |
| 4.3 模型跟踪的全4WS最优控制策略研究 | 第79-92页 |
| 4.3.1 最优控制原理 | 第79-80页 |
| 4.3.2 轮胎侧向力非线性处理 | 第80-81页 |
| 4.3.3 4WS车辆权函数模型 | 第81-85页 |
| 4.3.4 全4WS权函数车辆最优控制器设计 | 第85-89页 |
| 4.3.5 性能仿真分析 | 第89-92页 |
| 4.4 全4WS车辆鲁棒性控制研究 | 第92-103页 |
| 4.4.1 滑膜变结构控制理论 | 第92-95页 |
| 4.4.2 全4WS滑膜控制器设计 | 第95-97页 |
| 4.4.3 滑膜控制稳定性分析与抖振抑制 | 第97-99页 |
| 4.4.4 性能仿真分析 | 第99-103页 |
| 4.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 第5章 基于主动后轮脉冲转向的车辆稳定性控制研究 | 第104-131页 |
| 5.1 引言 | 第104-105页 |
| 5.2 主动后轮脉冲转向车辆横摆稳定性控制研究 | 第105-114页 |
| 5.2.1 ARPS系统安装与运行对悬架特性的影响 | 第106-107页 |
| 5.2.2 ARPS系统车辆稳定性分析 | 第107-109页 |
| 5.2.3 ARPS横摆稳定性控制系统的设计 | 第109-111页 |
| 5.2.4 性能仿真分析 | 第111-114页 |
| 5.3 主动后轮脉冲转向车辆侧倾稳定性控制研究 | 第114-118页 |
| 5.3.1 车辆侧翻评估指标 | 第114-115页 |
| 5.3.2 ARPS侧倾稳定性控制系统的设计 | 第115-117页 |
| 5.3.3 性能仿真分析 | 第117-118页 |
| 5.4 主动后轮脉冲独立转向控制系统的研究 | 第118-129页 |
| 5.4.1 ARIPS系统车轮受力分析 | 第118-120页 |
| 5.4.2 脉冲转角规则分配算法与仿真 | 第120-123页 |
| 5.4.3 脉冲转角最优控制分配算法与仿真 | 第123-129页 |
| 5.5 本章小结 | 第129-131页 |
| 第6章 主动脉冲转向控制系统性能试验研究 | 第131-153页 |
| 6.1 引言 | 第131-132页 |
| 6.2 前轮脉冲转向控制系统HIL试验 | 第132-143页 |
| 6.2.1 HIL仿真平台的实现 | 第132-134页 |
| 6.2.2 硬件设计 | 第134-139页 |
| 6.2.3 电气系统和程序设计 | 第139-141页 |
| 6.2.4 台架试验与分析 | 第141-143页 |
| 6.3 后轮脉冲转向控制系统整车试验 | 第143-151页 |
| 6.3.1 试验车辆的选型 | 第144-145页 |
| 6.3.2 转向系统的设计和车辆改装 | 第145-147页 |
| 6.3.3 试验设备和数据测量系统 | 第147-148页 |
| 6.3.4 道路试验与分析 | 第148-151页 |
| 6.4 本章小结 | 第151-153页 |
| 总结与展望 | 第153-157页 |
| 参考文献 | 第157-171页 |
| 附录A (攻读博士学位期间发表的学术论文目录) | 第171-172页 |
| 附录B (车辆和轮胎模型参数) | 第172-173页 |
| 附录C (四杆机构参数确定) | 第173-174页 |
| 致谢 | 第174-175页 |
