| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 初始对准的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 动态干扰情况下初始对准的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究内容及论文安排 | 第14-17页 |
| 第2章 基于DSP的捷联惯导系统平台 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统平台总体设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 平台需求分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 平台总体构成 | 第18-21页 |
| 2.3 DSP应用系统设计 | 第21-29页 |
| 2.3.1 总体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 功能模块设计 | 第22-28页 |
| 2.3.3 电路制板 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 惯性系下捷联惯导系统的粗对准方案 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 惯性系粗对准算法 | 第31-34页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第31-32页 |
| 3.2.2 粗对准算法原理 | 第32-34页 |
| 3.3 粗对准算法仿真验证 | 第34-39页 |
| 3.3.1 粗对准算法仿真验证 | 第34-36页 |
| 3.3.2 粗对准算法半物理仿真验证 | 第36-39页 |
| 3.4 惯性系粗对准误差分析 | 第39-44页 |
| 3.4.1 陀螺仪漂移引起的失准角分量 | 第41-43页 |
| 3.4.2 加速度计零偏引起的失准角分量 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 惯性系下捷联惯导系统的精对准方案 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于失准角的精对准误差模型 | 第45-48页 |
| 4.2.1 误差模型的建立 | 第45-48页 |
| 4.2.2 误差模型的离散数学描述 | 第48页 |
| 4.3 串联迭代M估计的自适应Kalman滤波算法 | 第48-53页 |
| 4.3.1 M估计算法 | 第48-50页 |
| 4.3.2 串联迭代M估计的自适应Kalman滤波算法 | 第50-53页 |
| 4.4 精对准算法仿真验证 | 第53-57页 |
| 4.4.1 精对准算法仿真验证 | 第53-55页 |
| 4.4.2 精对准算法半物理仿真验证 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于DSP的捷联惯导系统实现 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 系统数据通信的实现 | 第59-62页 |
| 5.2.1 DSP应用系统与XW-ADU7612设备的通信 | 第60-61页 |
| 5.2.2 上位计算机与XW-ADU7612设备的通信 | 第61-62页 |
| 5.3 基于DSP的捷联惯导系统运行流程 | 第62-64页 |
| 5.4 初始对准算法实验 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
