| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 研究现状及存在的问题 | 第14-20页 |
| 1.2.1 微小型飞行器姿态扰动抑制研究 | 第14-18页 |
| 1.2.2 生物的主动姿态扰动抑制方法研究 | 第18-19页 |
| 1.2.3 控制方法研究 | 第19-20页 |
| 1.2.4 存在的问题 | 第20页 |
| 1.3 论文的主要内容及组织结构 | 第20-23页 |
| 第2章 微小型共轴直升机平衡锤被动姿态扰动抑制 | 第23-34页 |
| 2.1 前言 | 第23页 |
| 2.2 平衡锤 | 第23-24页 |
| 2.3 MuFly微小型共轴直升机 | 第24-25页 |
| 2.4 平衡锤的姿态扰动抑制方案 | 第25-26页 |
| 2.5 平衡锤的被动姿态扰动抑制仿真 | 第26-33页 |
| 2.5.1 平衡锤的脉冲姿态扰动抑制 | 第26-27页 |
| 2.5.2 平衡锤的阶跃姿态扰动抑制 | 第27-29页 |
| 2.5.3 平衡锤的正弦姿态扰动抑制 | 第29-30页 |
| 2.5.4 平衡锤的高斯姿态扰动抑制 | 第30-32页 |
| 2.5.5 平衡锤的扫频姿态扰动抑制 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 微小型共轴直升机主动姿态扰动抑制方法 | 第34-53页 |
| 3.1 前言 | 第34页 |
| 3.2 生物的主动姿态扰动抑制方法 | 第34-36页 |
| 3.3 主动姿态扰动抑制的方法对比 | 第36-52页 |
| 3.3.1 电磁驱动摆 | 第37-40页 |
| 3.3.2 惯性反应轮 | 第40-43页 |
| 3.3.3 风阻反应轮 | 第43-50页 |
| 3.3.4 主动扰动抑制方法对比分析 | 第50-51页 |
| 3.3.5 反应轮功率驱动器 | 第51-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 仿生反应轮动力学系统建模及分析 | 第53-82页 |
| 4.1 前言 | 第53页 |
| 4.2 微小型共轴直升机主动姿态扰动抑制方案 | 第53-56页 |
| 4.2.1 微小型共轴直升机主动扰动抑制方案设计 | 第53-54页 |
| 4.2.2 仿生反应轮微小型共轴直升机总体方案设计 | 第54-55页 |
| 4.2.3 飞行模式设计 | 第55-56页 |
| 4.3 仿生惯性反应轮微小型共轴直升机动力学建模 | 第56-74页 |
| 4.3.1 坐标系定义 | 第56-58页 |
| 4.3.2 悬挂的惯性仿生反应轮微小型共轴直升机动力学建模 | 第58-63页 |
| 4.3.3 仿生惯性反应轮微小型共轴直升机建模 | 第63-74页 |
| 4.4 惯性反应轮不倒翁建模 | 第74-78页 |
| 4.5 风阻反应轮机器人建模 | 第78-80页 |
| 4.6 惯性反应轮及风阻反应轮动力学系统模型分析 | 第80-81页 |
| 4.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 仿生反应轮微小型共轴直升机的主动姿态扰动抑制控制 | 第82-115页 |
| 5.1 前言 | 第82页 |
| 5.2 姿态扰动抑制控制方法 | 第82-91页 |
| 5.2.1 PID控制方法 | 第82-83页 |
| 5.2.2 LADRC控制方法 | 第83-91页 |
| 5.3 仿生反应轮主动姿态扰动抑制控制 | 第91-113页 |
| 5.3.1 仿生反应轮主动姿态扰动抑制的PID控制 | 第91-103页 |
| 5.3.2 仿生反应轮主动姿态扰动抑制的LADRC控制 | 第103-113页 |
| 5.4 仿生反应轮姿态扰动抑制控制的性能对比 | 第113-114页 |
| 5.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 总结 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-125页 |
| 附件A 悬挂的微小型共轴直升机平衡锤扰动抑制 | 第125-130页 |
| A.1 螺旋桨及平衡锤不作用 | 第125-127页 |
| A.2 螺旋桨及平衡锤均作用 | 第127-128页 |
| A.3 平衡锤作用 | 第128-129页 |
| A.4 小节 | 第129-130页 |
| 附件B 倒立摆不倒翁的动力学建模 | 第130-134页 |
| 附件C IEEE ROBIO 2015 最佳论文提名 | 第134-135页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-139页 |
| 作者简介 | 第139页 |
