| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 Marr视觉理论框架及其发展改进 | 第9-12页 |
| 1.2.1 Marr视觉理论框架 | 第9-11页 |
| 1.2.2 发展改进的视觉理论 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.3.3 双目视觉发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要工作及创新点 | 第14-16页 |
| 1.5 章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 图像获取及预处理 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 双目视觉模型 | 第18-21页 |
| 2.2.1 平行式视觉模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 汇聚式视觉模型 | 第19-21页 |
| 2.3 图像获取系统 | 第21-25页 |
| 2.3.1 棋盘格的制作 | 第21-22页 |
| 2.3.2 摄像机及镜头的选择 | 第22-23页 |
| 2.3.3 图像获取平台 | 第23-25页 |
| 2.4 图像预处理 | 第25-29页 |
| 2.4.1 图像去噪 | 第25-27页 |
| 2.4.2 图像锐化增强 | 第27-29页 |
| 2.5 本章总结 | 第29-30页 |
| 第三章 改进的角点检测算法 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 常用的角点检测算法 | 第30-35页 |
| 3.2.1 Harris特征点检测算法 | 第30-32页 |
| 3.2.2 ORB特征点检测算法 | 第32-33页 |
| 3.2.3 BRISK特征点检测算法 | 第33-34页 |
| 3.2.4 FREAK特征点检测算法 | 第34-35页 |
| 3.3 改进的特征点检测算法 | 第35-37页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第37-40页 |
| 3.4.1 过平滑区域角点检测效果的比较 | 第37-38页 |
| 3.4.2 角点检测率对比验证 | 第38-39页 |
| 3.4.3 算法可行性验证 | 第39-40页 |
| 3.5 本章总结 | 第40-41页 |
| 第四章 双目立体视觉标定 | 第41-59页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 标定原理 | 第41-46页 |
| 4.2.1 摄像机坐标系 | 第41-43页 |
| 4.2.2 针孔模型与畸变模型 | 第43-45页 |
| 4.2.3 摄像机模型参数 | 第45-46页 |
| 4.3 标定方法 | 第46-49页 |
| 4.3.1 传统的标定方法 | 第46-48页 |
| 4.3.2 自标定方法 | 第48页 |
| 4.3.3 主动视觉标定方法 | 第48页 |
| 4.3.4 标定方法对比 | 第48-49页 |
| 4.4 基于二阶混合模型的三步标定法 | 第49-54页 |
| 4.4.1 二阶混合畸变模型 | 第50-52页 |
| 4.4.2 最小二乘法求解畸变参数 | 第52-54页 |
| 4.4.3 LM算法非线性全局优化 | 第54页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第54-58页 |
| 4.5.1 实验步骤分析 | 第55-57页 |
| 4.5.2 均方根误差(RMS)精度评价 | 第57-58页 |
| 4.6 本章总结 | 第58-59页 |
| 第五章 立体匹配算法研究 | 第59-78页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 匹配策略与约束条件 | 第59-64页 |
| 5.2.1 匹配基元 | 第59-60页 |
| 5.2.2 匹配约束准则 | 第60-61页 |
| 5.2.3 相似性测度 | 第61-63页 |
| 5.2.4 搜索策略 | 第63-64页 |
| 5.3 常用匹配方法 | 第64-66页 |
| 5.4 代价可变的S-census变换算法 | 第66-72页 |
| 5.4.1 VSC算法的提出 | 第66-67页 |
| 5.4.2 S-census变换 | 第67-70页 |
| 5.4.3 可变权重代价计算 | 第70-71页 |
| 5.4.4 代价聚合与视差优化 | 第71-72页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第72-77页 |
| 5.5.1 S-census与census变换匹配率比较 | 第72-73页 |
| 5.5.2 代价区分度验证 | 第73-74页 |
| 5.5.3 算法可行性验证 | 第74-77页 |
| 5.5.4 实验小结 | 第77页 |
| 5.6 本章总结 | 第77-78页 |
| 第六章 三维重建 | 第78-89页 |
| 6.1 引言 | 第78页 |
| 6.2 三维重建理论 | 第78-81页 |
| 6.2.1 主动式三维重建 | 第78-80页 |
| 6.2.2 被动式三维重建 | 第80-81页 |
| 6.3 三维重建流程与实现 | 第81-88页 |
| 6.3.1 三维重建流程 | 第81-83页 |
| 6.3.2 八叉树点云精简法流程 | 第83-84页 |
| 6.3.3 点云精简及重建结果实现与分析 | 第84-88页 |
| 6.4 本章总结 | 第88-89页 |
| 第七章 结论与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 作者在攻读硕士学位期间学术成果 | 第97页 |