| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 离线编程技术的需求 | 第8-9页 |
| 1.1.2 数字化造船技术的需要 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人离线编程概述及研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机器人离线编程的概念和技术内容 | 第10页 |
| 1.2.2 机器人离线编程的组成 | 第10-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 DXF 文件中读取图形信息 | 第14页 |
| 1.3.2 离线编程编写程序主体 | 第14-15页 |
| 1.3.3 仿真与实验 | 第15-16页 |
| 2 DXF 文件及切割图形信息的提取 | 第16-24页 |
| 2.1 DXF 文件 | 第16-17页 |
| 2.2 DXF 文件实体段中组代码及其含义 | 第17-18页 |
| 2.3 DXF 文件中图形信息的提取 | 第18-19页 |
| 2.4 DXF 文件中图形信息的处理 | 第19-23页 |
| 2.4.1 LWPOLYLINE 信息的排序 | 第20页 |
| 2.4.2 腰形图的处理 | 第20-22页 |
| 2.4.3 圆弧信息的处理 | 第22-23页 |
| 2.5 L 型钢切割信息的提取 | 第23-24页 |
| 3 机器人离线编程的作业标定 | 第24-36页 |
| 3.1 机器人作业标定含义及其实现方式 | 第24-25页 |
| 3.1.1 工件标定 | 第24-25页 |
| 3.1.2 路径标定 | 第25页 |
| 3.2 工件标定的几种方法 | 第25-29页 |
| 3.2.1 正交平面工件标定法 | 第25-27页 |
| 3.2.2 圆形基准工件四点标定法 | 第27-28页 |
| 3.2.3 辅助特征点三点工件标定法 | 第28-29页 |
| 3.3 最小二乘路径标定法 | 第29-31页 |
| 3.4 本实验中钢板的标定及坐标变换 | 第31-32页 |
| 3.4.1 钢板在OcXcYc 中的坐标至OrXrYr 中的坐标的转换 | 第31-32页 |
| 3.4.2 钢板在OrXrYr 中的坐标至 ObXbYb 中的坐标的转换 | 第32页 |
| 3.5 L 型钢的标定及坐标变换 | 第32-36页 |
| 3.5.1 L 型钢在OcXcYc 中的坐标至OrXrYr 中的坐标的转换 | 第33-34页 |
| 3.5.2 L 型钢在OrXrYr 中的坐标至ObXbYb 中的坐标的转换 | 第34-36页 |
| 4 机器人运动规划方法的研究 | 第36-44页 |
| 4.1 现有规划方法总结 | 第36-42页 |
| 4.1.1 序列规划 | 第36-37页 |
| 4.1.2 路径规划 | 第37-39页 |
| 4.1.3 碰撞检测 | 第39-40页 |
| 4.1.4 本课题中所采取的路径规划算法 | 第40-42页 |
| 4.2 切割中不同情况的处理 | 第42-44页 |
| 4.2.1 判断要切割的部分是否完全落在切割区 | 第42页 |
| 4.2.2 对于不能一次切割的直线的处理 | 第42-44页 |
| 5 机器人运动学逆运算算法与求解 | 第44-51页 |
| 5.1 机器人运动学逆运算求解 | 第44-49页 |
| 5.2 确定机器人逆运动学唯一解的方法 | 第49-50页 |
| 5.3 机器人程序的编写 | 第50-51页 |
| 6 切割过程的Opengl 仿真 | 第51-58页 |
| 6.1 Opengl 简介 | 第51-54页 |
| 6.1.1 提供直观的三维图形开发环境 | 第51-52页 |
| 6.1.2 Opengl 的工作流程和图形操作步骤 | 第52-53页 |
| 6.1.3 Opengl 的动画原理 | 第53-54页 |
| 6.2 Opengl 在加工控制领域的应用 | 第54-55页 |
| 6.2.1 基于 OpenGL 的几何建模 | 第54-55页 |
| 6.2.2 碰撞检测技术 | 第55页 |
| 6.3 本实验中的opengl 仿真工作 | 第55-58页 |
| 6.3.1 Opengl 绘图环境的初始化 | 第56页 |
| 6.3.2 加工信息文件的读取与记录 | 第56页 |
| 6.3.3 切割仿真的实现 | 第56-57页 |
| 6.3.4 Opengl 仿真过程与结论 | 第57-58页 |
| 7 Motoman 机器人离线编程实验 | 第58-62页 |
| 7.1 实验工件 | 第58页 |
| 7.2 实验条件及其实验步骤 | 第58-59页 |
| 7.3 实验结果及其误差分析 | 第59-62页 |
| 7.3.1 实验结果 | 第59-60页 |
| 7.3.2 误差分析 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
