| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-32页 |
| 1.1 选题的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 小脑模型技术的发展及现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 非线性系统控制理论的发展历史 | 第12-13页 |
| 1.2.2 小脑模型理论的现状和发展 | 第13-18页 |
| 1.2.2.1 小脑模型结构发展和现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2.2 CMAC算法学习的研究 | 第15-17页 |
| 1.2.2.3 CMAC算法在控制方面的应用现状 | 第17-18页 |
| 1.3 重力补偿系统的研究进展 | 第18-22页 |
| 1.4 主要研究工作 | 第22-23页 |
| 1.5 论文的内容安排 | 第23-25页 |
| 参考文献 | 第25-32页 |
| 第二章 地面重力补偿实验系统的数学模型分析 | 第32-56页 |
| 2.1 引言 | 第32-33页 |
| 2.2 地面吊丝恒张力重力补偿实验系统 | 第33-41页 |
| 2.2.1 地面吊丝重力补偿实验系统的组成 | 第33-34页 |
| 2.2.2 系统各部分的选择依据与分析 | 第34-37页 |
| 2.2.3 精度分析和误差的分配 | 第37-41页 |
| 2.3 静止物体分析 | 第41-43页 |
| 2.4 运动目标物体分析 | 第43-46页 |
| 2.5 吊丝恒张力计算机仿真 | 第46-48页 |
| 2.6 吊丝半主动重力补偿系统 | 第48-53页 |
| 2.6.1 系统介绍 | 第48-49页 |
| 2.6.2 系统力学分析 | 第49-53页 |
| 2.7 本章小节 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-56页 |
| 第三章 CMAC的学习率的优化及其泛化特性分析 | 第56-76页 |
| 3.1 引言 | 第56-57页 |
| 3.2 CMAC算法 | 第57-58页 |
| 3.3 自适应伪并行遗传算法 | 第58-63页 |
| 3.3.1 普通遗传算法 | 第58-59页 |
| 3.3.2 自适应伪并行遗传算法 | 第59-60页 |
| 3.3.3 基于自适应GA的CMAC仿真验证 | 第60-61页 |
| 3.3.4 增量方法 | 第61页 |
| 3.3.5 混沌法寻优 | 第61页 |
| 3.3.6 基于自适应GA学习率寻优的方法 | 第61-63页 |
| 3.4 CMAC算法中泛化特性分析 | 第63-70页 |
| 3.4.1 问题提出 | 第63-64页 |
| 3.4.2 CMAC的泛化特性概念 | 第64-65页 |
| 3.4.3 CMAC的泛化能力研究 | 第65-67页 |
| 3.4.4 采样精度的确定 | 第67页 |
| 3.4.5 采样精度与量化精度相等 | 第67页 |
| 3.4.6 采样精度大于量化精度 | 第67-68页 |
| 3.4.7 采样精度小于量化精度 | 第68页 |
| 3.4.8 仿真实验 | 第68-70页 |
| 3.5 多目标自适应GA的泛化常数的确定 | 第70-73页 |
| 3.6 本章小节 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 第四章 鲁棒FCMAC神经网络及其稳定性 | 第76-96页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 模糊CMAC神经网络 | 第76-86页 |
| 4.2.1 基于RPEM-DLR的模糊CMAC | 第78-81页 |
| 4.2.2 实验仿真 | 第81-84页 |
| 4.2.3 基于粗糙集的模糊规则约简 | 第84-86页 |
| 4.3 鲁棒模糊CMAC神经网络 | 第86-91页 |
| 4.3.1 鲁棒控制的概念 | 第86-88页 |
| 4.3.2 鲁棒FCMAC控制 | 第88-89页 |
| 4.3.3 鲁棒FCMAC控制的稳定性证明 | 第89-90页 |
| 4.3.4 鲁棒FCMAC控制的仿真 | 第90-91页 |
| 4.4 本章小节 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 第五章 鲁棒FCMAC控制器在重力补偿系统中的应用 | 第96-127页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 恒张力重力补偿系统的建立 | 第96-109页 |
| 5.2.1 恒张力实验系统介绍 | 第96-98页 |
| 5.2.2 干扰的问题和抑制 | 第98-100页 |
| 5.2.3 干扰源的确定 | 第100-105页 |
| 5.2.4 硬件设计 | 第105-107页 |
| 5.2.5 软件设计 | 第107-109页 |
| 5.3 控制器设计 | 第109-112页 |
| 5.4 恒张力控制实验 | 第112-116页 |
| 5.4.1 初始状态的确定 | 第113页 |
| 5.4.2 手爪抓取实验 | 第113-116页 |
| 5.5 半主动重力补偿实验 | 第116-125页 |
| 5.5.1 实验系统介绍 | 第116-117页 |
| 5.5.2 系统软件设计 | 第117页 |
| 5.5.3 直流电机控制策略 | 第117-120页 |
| 5.5.4 实验结果 | 第120-125页 |
| 5.6 本章小节 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-127页 |
| 第六章 结论与展望 | 第127-130页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第127-128页 |
| 6.2 本文的创新点 | 第128-129页 |
| 6.3 未来工作的展望 | 第129-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第130-131页 |
| 一、发表或已录用论文 | 第130页 |
| 二、参加的科研项目 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131页 |