重型车辆多轴转向控制方法及仿真
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第14-17页 |
| 第2章 多轴车辆线性三自由度多轮与横摆联合控制 | 第17-33页 |
| 2.1 多轴车辆三自由度动力学模型 | 第17-23页 |
| 2.2 多轮转向与横摆力矩联合最优控制器设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 前馈比例控制器 | 第23-24页 |
| 2.2.2 反馈最优控制器 | 第24-27页 |
| 2.3 仿真计算与分析 | 第27-31页 |
| 2.4 小结 | 第31-33页 |
| 第3章 多轴车辆非线性二自由度多轮与横摆联合控制 | 第33-51页 |
| 3.1 非线性二自由度模型建立 | 第33-42页 |
| 3.1.1 轮胎动力学模型 | 第33-35页 |
| 3.1.2 垂直载荷在左右车轮上的重新分配 | 第35-38页 |
| 3.1.3 非线性二自由度模型以及验证 | 第38-42页 |
| 3.2 理想模型跟踪的非线性多轴车辆控制 | 第42-45页 |
| 3.2.1 理想跟踪模型 | 第42-44页 |
| 3.2.2 最优控制器的计算 | 第44-45页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第45-50页 |
| 3.4 小结 | 第50-51页 |
| 第4章 多轴转向车辆横摆率跟踪μ综合鲁棒控制 | 第51-65页 |
| 4.1 结构奇异值μ理论 | 第51-55页 |
| 4.1.1 结构奇异值μ定义 | 第52页 |
| 4.1.2 鲁棒稳定性和鲁棒性能的μ分析方法 | 第52-54页 |
| 4.1.3 综合与D-K迭代 | 第54-55页 |
| 4.2 用于μ综合方法的车辆模型 | 第55-58页 |
| 4.3 两自由度控制器的设计 | 第58-62页 |
| 4.3.1 前馈控制器的设计 | 第59页 |
| 4.3.2 反馈控制器的设计 | 第59-62页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 闭环系统的操纵稳定性分析 | 第65-81页 |
| 5.1 车辆—驾驶员闭环系统模型 | 第65-69页 |
| 5.1.1 车辆—驾驶员闭环系统模型推导 | 第65-67页 |
| 5.1.2 闭环系统中参数的确定 | 第67-69页 |
| 5.2 闭环系统的稳定性分析 | 第69-72页 |
| 5.2.1 闭环系统的特征值判稳 | 第69-71页 |
| 5.2.2 稳定性裕度 | 第71-72页 |
| 5.3 典型行驶工况下仿真 | 第72-80页 |
| 5.3.1 双移线工况仿真分析 | 第72-77页 |
| 5.3.2 蛇行工况仿真分析 | 第77-80页 |
| 5.4 小结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 作者简介及科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
