三杆四足攀爬机器人的研究和设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 选题依据和背景情况 | 第9-10页 |
| 1.2 攀爬机器人技术的国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 对研究现状的总结 | 第18页 |
| 1.3 攀爬机器人需要解决的关键技术 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人的结构设计 | 第21-35页 |
| 2.1 机器人的整体结构 | 第21-23页 |
| 2.2 机器人的转动关节设计 | 第23-30页 |
| 2.2.1 三轴复合转动关节的设计 | 第23-27页 |
| 2.2.2 双轴复合转动关节的设计 | 第27-30页 |
| 2.3 机器人的夹持器模块设计 | 第30-33页 |
| 2.3.1 驱动传动方式的确定 | 第30-31页 |
| 2.3.2 驱动电机的选择 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 机器人的攀爬步态分析 | 第35-55页 |
| 3.1 基本攀爬步态 | 第35-40页 |
| 3.1.1 墙面攀爬步态 | 第35-36页 |
| 3.1.2 越障转弯攀爬步态 | 第36-37页 |
| 3.1.3 杆件攀爬步态 | 第37-38页 |
| 3.1.4 云梯攀爬步态 | 第38-40页 |
| 3.2 攀爬步态应用举例 | 第40-52页 |
| 3.2.1 机器人的攀爬路况分析 | 第40-41页 |
| 3.2.2 夹持方式的选择 | 第41-44页 |
| 3.2.3 夹持方式的比较 | 第44页 |
| 3.2.4 铁塔主材攀爬步态 | 第44-46页 |
| 3.2.5 不等距斜材攀爬步态 | 第46-48页 |
| 3.2.6 攀爬路径规划 | 第48-52页 |
| 3.3 攀爬机器人的优点 | 第52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-55页 |
| 第4章 机器人的运动学分析 | 第55-73页 |
| 4.1 机器人运动学模型的建立 | 第55-58页 |
| 4.2 攀爬机器人的正向运动学 | 第58-64页 |
| 4.3 攀爬机器人的逆向运动学 | 第64-67页 |
| 4.4 攀爬机器人的工作空间分析 | 第67-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 本文结论 | 第73页 |
| 5.2 后续工作及展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第81页 |
