| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 移动机器人的结构 | 第10-12页 |
| 1.2.2 移动机器人控制与导航 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 Mecanum轮全方位移动机器人结构设计 | 第16-36页 |
| 2.1 生产装配线移动机器人技术要求 | 第16-17页 |
| 2.2 Mecanum轮及轮系布局 | 第17-19页 |
| 2.2.1 Mecanum轮选择 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Mecanum轮移动机器人轮系布局设计 | 第18-19页 |
| 2.3 Mecanum轮全方位移动机器人运动学模型与仿真 | 第19-25页 |
| 2.4 Mecanum轮移动机器人驱动系统设计 | 第25-31页 |
| 2.4.1 移动机器人电机及减速装置选型 | 第25-30页 |
| 2.4.2 传动系统结构设计 | 第30-31页 |
| 2.5 Mecanum轮全方位移动机器人浮动机构设计 | 第31-32页 |
| 2.6 Mecanum轮全方位移动机器人车体设计 | 第32-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 Mecanum轮全方位移动机器人静动特性分析 | 第36-52页 |
| 3.1 Mecanum轮移动机器人车体静力学分析 | 第36-39页 |
| 3.2 Mecanum轮全方位移动机器人动力学分析 | 第39-50页 |
| 3.2.1 Mecanum轮移动机器人ADMAS建模 | 第39-41页 |
| 3.2.2 Mecanum轮全方位移动机器人运动学仿真 | 第41-44页 |
| 3.2.3 Mecanum轮全方位移动机器人振动仿真与分析 | 第44-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 Mecanum轮全方位移动机器人控制系统设计 | 第52-60页 |
| 4.1 Mecanum轮全方位移动机器人控制方案设计 | 第52-53页 |
| 4.2 移动机器人驱动电机控制 | 第53-54页 |
| 4.3 移动机器人人机交互系统 | 第54-55页 |
| 4.4 移动机器人自动导航控制系统 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 基于室内照明灯的移动机器人导航方法及实验 | 第60-70页 |
| 5.1 室内照明灯结构化环境下移动机器人视觉导航方案 | 第60-65页 |
| 5.1.1 建立全局地图 | 第60-61页 |
| 5.1.2 移动机器人初步定位设置 | 第61页 |
| 5.1.3 移动机器人的位姿检测 | 第61-64页 |
| 5.1.4 移动机器人全局导航控制 | 第64-65页 |
| 5.2 Mecanum轮全方位移动机器人位姿检测实验 | 第65-69页 |
| 5.2.1 移动机器人导航实验设备 | 第65-66页 |
| 5.2.2 实验过程及分析 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
