| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 惯性/星敏感器组合导航发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 惯性/星敏感器导航系统发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 船用惯性/星敏感器组合导航技术发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 船用惯性/星敏感器组合导航基础理论 | 第17-35页 |
| 2.1 常用坐标系及其之间关系 | 第17-22页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第17-19页 |
| 2.1.2 坐标系间转换关系 | 第19-22页 |
| 2.2 四元数与方向余弦矩阵 | 第22-30页 |
| 2.2.1 四元数微分方程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 方向余弦矩阵微分方程 | 第23-25页 |
| 2.2.3 四元数与方向余弦矩阵间转换关系 | 第25-30页 |
| 2.3 惯性导航系统基本原理及误差分析 | 第30-33页 |
| 2.3.1 惯性导航系统基本原理 | 第30-31页 |
| 2.3.2 惯性导航系统误差传播特性分析 | 第31-33页 |
| 2.4 船用星敏感器基本原理 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 船用组合导航系统环境误差特性分析与校正 | 第35-50页 |
| 3.1 惯性/星敏感器组合导航基本原理 | 第35-37页 |
| 3.1.1 组合导航基本框架建立 | 第35页 |
| 3.1.2 系统状态方程与量测方程 | 第35-36页 |
| 3.1.3 组合导航最优估计方法 | 第36-37页 |
| 3.2 星敏感器导航系定位/定姿误差分析与校正 | 第37-47页 |
| 3.2.1 基于外测信息的星敏感器定位/定姿基本原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 星敏感器导航系定位误差分析 | 第38-41页 |
| 3.2.3 星敏感器导航系误差校正 | 第41-47页 |
| 3.3 组合导航系统环境影响校正技术仿真验证 | 第47-49页 |
| 3.3.1 仿真条件设定 | 第47-48页 |
| 3.3.2 仿真结果与分析 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 星敏感器失效状态下的组合导航系统关键技术 | 第50-60页 |
| 4.1 问题的提出 | 第50-51页 |
| 4.2 自适应神经网络模糊推理系统 | 第51-55页 |
| 4.2.1 人工神经网络 | 第51-53页 |
| 4.2.2 模糊推理系统 | 第53-54页 |
| 4.2.3 自适应神经网络模糊推理系统 | 第54-55页 |
| 4.3 基于ANFIS的短时惯导定位误差预测方法 | 第55-57页 |
| 4.4 星敏感器失效下的组合导航技术仿真验证 | 第57-59页 |
| 4.4.1 仿真条件设定 | 第57-58页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 船用惯性/星敏感器组合导航关键技术试验验证 | 第60-66页 |
| 5.1 船用惯性/星敏感器组合导航试验系统 | 第60-61页 |
| 5.2 组合导航系统环境影响校正技术试验 | 第61-63页 |
| 5.3 星敏感器失效下的组合导航技术试验 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
