面向未知复杂地形的四足机器人运动规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四足机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第11-23页 |
| 1.2.1 四足机器人国外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.2 四足机器人国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 四足机器人的常规步态 | 第18-21页 |
| 1.2.4 四足机器人运动规划研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.5 四足机器人的发展趋势 | 第23页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4 本文结构 | 第24-26页 |
| 第二章 四足机器人运动学建模与实验平台介绍 | 第26-36页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 四足机器人坐标系 | 第26-27页 |
| 2.3 四足机器人运动学建模 | 第27-32页 |
| 2.3.1 四足机器人正运动学建模 | 第27-30页 |
| 2.3.2 四足机器人逆运动学建模 | 第30-32页 |
| 2.4 四足仿生机器人实验平台简介 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 四足机器人身体轨迹规划 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 爬行步态 | 第36-37页 |
| 3.3 支撑域分析 | 第37-39页 |
| 3.4 在线运动规划 | 第39-40页 |
| 3.5 基于COG稳定性判据的路径规划 | 第40-41页 |
| 3.6 基于ZMP稳定性判据的重心轨迹规划 | 第41-44页 |
| 3.6.1 ZMP稳定性判据 | 第41-42页 |
| 3.6.2 前向COG轨迹规划 | 第42-43页 |
| 3.6.3 侧向COG轨迹规划 | 第43-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 未知复杂地形自适应方法 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 未知地形感知策略 | 第46-47页 |
| 4.3 躯体质心高度自适应控制 | 第47-48页 |
| 4.4 躯体姿态自适应控制 | 第48-51页 |
| 4.5 摆动腿足端轨迹规划 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-56页 |
| 第五章 实物实验验证 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 面向台阶地形的自适应行走实验 | 第56-59页 |
| 5.3 面向斜坡地形的自适应行走实验 | 第59-61页 |
| 5.4 面向复杂路面的自适应行走实验 | 第61-63页 |
| 5.5 面向楼梯地形的自适应行走实验 | 第63-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 个人简历 | 第76页 |
