| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 工业机器人离线编程与仿真系统研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外科研所研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 商品化离线编程与仿真系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机器人制造公司离线编程与仿真系统研究现状 | 第12页 |
| 1.2.4 国内工业机器人离线编程与仿真系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文工作 | 第13-14页 |
| 1.4 章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 UPR100 工业机器人机械结构及运动学分析 | 第15-28页 |
| 2.1 UPR100 焊接工业机器人 | 第15-17页 |
| 2.2 机器人运动学分析数学基础 | 第17-27页 |
| 2.2.1 坐标变换理论 | 第17-21页 |
| 2.2.2 UPR100 运动学分析 | 第21-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 六轴机器人离线编程与仿真系统总体设计 | 第28-38页 |
| 3.1 系统需求分析 | 第28-30页 |
| 3.2 软件系统结构设计 | 第30-34页 |
| 3.2.1 系统功能模块设计 | 第30-32页 |
| 3.2.2 模块间接口设计 | 第32-34页 |
| 3.3 软件系统开发平台选择 | 第34-37页 |
| 3.3.1 主要开发平台简介 | 第34-35页 |
| 3.3.2 QT 集成开发环境 | 第35-36页 |
| 3.3.3 OPENGL 三维仿真平台 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人离线编程与仿真系统详细设计及实现 | 第38-56页 |
| 4.1 三维建模模块设计 | 第38-44页 |
| 4.1.1 3DS 文件格式介绍 | 第38-39页 |
| 4.1.2 3DS 文件读取 | 第39-41页 |
| 4.1.3 QT 中 OPENGL 的使用 | 第41页 |
| 4.1.4 三维图形的导入 | 第41-43页 |
| 4.1.5 三维视图的转换 | 第43-44页 |
| 4.2 离线编程模块设计 | 第44-46页 |
| 4.2.1 模拟示教器设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 示教再现过程 | 第45-46页 |
| 4.3 指令解释模块设计 | 第46-54页 |
| 4.3.1 机器人指令介绍 | 第46-48页 |
| 4.3.2 指令编辑与解释 | 第48-50页 |
| 4.3.3 解释器实现 | 第50-54页 |
| 4.4 其他功能模块设计 | 第54-55页 |
| 4.4.1 运动控制模块设计 | 第54-55页 |
| 4.4.2 文件管理模块设计 | 第55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机器人离线编程与仿真系统测试运行 | 第56-60页 |
| 5.1 系统功能测试 | 第56-57页 |
| 5.2 系统性能分析 | 第57-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结及展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第69-70页 |
| 详细摘要 | 第70-75页 |
