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基于MPC的重型半挂车动力学稳定性多目标控制研究

摘要第4-7页
Abstract第7-9页
第1章 绪论第16-34页
    1.1 课题的提出第16-18页
    1.2 重型车辆侧翻预警及半挂车稳定性控制研究现状第18-30页
        1.2.1 侧翻预警系统的研究现状第18-22页
        1.2.2 侧翻主动稳定性控制国内外研究现状第22-30页
    1.3 当前研究存在的问题第30-32页
    1.4 本文主要研究内容第32-34页
第2章 重型半挂车简化模型建立和关键参数估计第34-50页
    2.1 重型半挂车简化模型第34-39页
        2.1.1 五自由度简化动力学模型第34-38页
        2.1.2 三自由度简化动力学模型第38-39页
    2.2 重型半挂车动态参数和状态估计第39-49页
        2.2.1 无轨卡尔曼滤波第40-42页
        2.2.2 参数估计与状态估计方法第42-45页
        2.2.3 估计效果仿真验证第45-49页
    2.3 本章小结第49-50页
第3章 基于动态预测侧翻指标的重型半挂车侧翻预警算法研究第50-68页
    3.1 动态预测侧翻指标第50-57页
        3.1.1 侧翻指标表达式第51-53页
        3.1.2 仿真验证第53-55页
        3.1.3 设置侧翻阈值第55-57页
    3.2 模糊神经网络优化侧翻预警算法第57-66页
        3.2.1 算法流程第57-59页
        3.2.2 神经网络结构第59-60页
        3.2.3 学习算法第60-63页
        3.2.4 TTR的优化过程第63-64页
        3.2.5 仿真验证第64-66页
    3.3 本章小结第66-68页
第4章 基于MPC的重型半挂车动力学稳定性控制策略研究第68-94页
    4.1 重型半挂车稳定性分析第68-72页
        4.1.1 牵引车前轴侧向力饱和第68-70页
        4.1.2 牵引车后轴侧向力饱和第70-71页
        4.1.3 半挂车车轴侧向力饱和第71-72页
    4.2 重型半挂车稳定性控制方案设计第72-73页
    4.3 重型半挂车多目标稳定性控制第73-81页
        4.3.1 预测模型第73-75页
        4.3.2 预测输出方程第75-77页
        4.3.3 优化问题及反馈控制律第77-80页
        4.3.4 制动力分配控制第80-81页
    4.4 稳定性控制仿真第81-92页
        4.4.1 高附着路面双移线工况仿真第81-84页
        4.4.2 低附着路面双移线工况仿真第84-92页
    4.5 本章小结第92-94页
第5章 基于商用车电控制动系统硬件在环实验平台的试验验证第94-106页
    5.1 硬件在环试验平台第94-100页
        5.1.1 硬件在环试验平台总体设计第94-96页
        5.1.2 硬件在环试验平台结构第96-100页
    5.2 硬件在环试验台验证第100-105页
        5.2.1 高附着路面双移线工况验证第100-102页
        5.2.2 低附着路面双移线工况验证第102-105页
    5.3 本章小节第105-106页
第6章 全文总结及研究展望第106-110页
    6.1 全文总结第106-108页
    6.2 研究展望第108-110页
参考文献第110-120页
作者简介及在读期间获得的科研成果第120-122页
致谢第122页

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