| 摘要 | 第4-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| 1.1 课题的提出 | 第16-18页 |
| 1.2 重型车辆侧翻预警及半挂车稳定性控制研究现状 | 第18-30页 |
| 1.2.1 侧翻预警系统的研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.2 侧翻主动稳定性控制国内外研究现状 | 第22-30页 |
| 1.3 当前研究存在的问题 | 第30-32页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 重型半挂车简化模型建立和关键参数估计 | 第34-50页 |
| 2.1 重型半挂车简化模型 | 第34-39页 |
| 2.1.1 五自由度简化动力学模型 | 第34-38页 |
| 2.1.2 三自由度简化动力学模型 | 第38-39页 |
| 2.2 重型半挂车动态参数和状态估计 | 第39-49页 |
| 2.2.1 无轨卡尔曼滤波 | 第40-42页 |
| 2.2.2 参数估计与状态估计方法 | 第42-45页 |
| 2.2.3 估计效果仿真验证 | 第45-49页 |
| 2.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 基于动态预测侧翻指标的重型半挂车侧翻预警算法研究 | 第50-68页 |
| 3.1 动态预测侧翻指标 | 第50-57页 |
| 3.1.1 侧翻指标表达式 | 第51-53页 |
| 3.1.2 仿真验证 | 第53-55页 |
| 3.1.3 设置侧翻阈值 | 第55-57页 |
| 3.2 模糊神经网络优化侧翻预警算法 | 第57-66页 |
| 3.2.1 算法流程 | 第57-59页 |
| 3.2.2 神经网络结构 | 第59-60页 |
| 3.2.3 学习算法 | 第60-63页 |
| 3.2.4 TTR的优化过程 | 第63-64页 |
| 3.2.5 仿真验证 | 第64-66页 |
| 3.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 基于MPC的重型半挂车动力学稳定性控制策略研究 | 第68-94页 |
| 4.1 重型半挂车稳定性分析 | 第68-72页 |
| 4.1.1 牵引车前轴侧向力饱和 | 第68-70页 |
| 4.1.2 牵引车后轴侧向力饱和 | 第70-71页 |
| 4.1.3 半挂车车轴侧向力饱和 | 第71-72页 |
| 4.2 重型半挂车稳定性控制方案设计 | 第72-73页 |
| 4.3 重型半挂车多目标稳定性控制 | 第73-81页 |
| 4.3.1 预测模型 | 第73-75页 |
| 4.3.2 预测输出方程 | 第75-77页 |
| 4.3.3 优化问题及反馈控制律 | 第77-80页 |
| 4.3.4 制动力分配控制 | 第80-81页 |
| 4.4 稳定性控制仿真 | 第81-92页 |
| 4.4.1 高附着路面双移线工况仿真 | 第81-84页 |
| 4.4.2 低附着路面双移线工况仿真 | 第84-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 基于商用车电控制动系统硬件在环实验平台的试验验证 | 第94-106页 |
| 5.1 硬件在环试验平台 | 第94-100页 |
| 5.1.1 硬件在环试验平台总体设计 | 第94-96页 |
| 5.1.2 硬件在环试验平台结构 | 第96-100页 |
| 5.2 硬件在环试验台验证 | 第100-105页 |
| 5.2.1 高附着路面双移线工况验证 | 第100-102页 |
| 5.2.2 低附着路面双移线工况验证 | 第102-105页 |
| 5.3 本章小节 | 第105-106页 |
| 第6章 全文总结及研究展望 | 第106-110页 |
| 6.1 全文总结 | 第106-108页 |
| 6.2 研究展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-120页 |
| 作者简介及在读期间获得的科研成果 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122页 |
