| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 多面体变形移动机构研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 移动机构运动控制研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 运动控制系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 移动机构运动控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题研究背景及意义 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究方法与内容安排 | 第19-20页 |
| 1.5.1 本文研究方法 | 第19-20页 |
| 1.5.2 章节内容安排 | 第20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 4RSR机构方案设计与分析 | 第21-43页 |
| 2.1 机构的提出和结构组成 | 第21-23页 |
| 2.1.1 机构的提出 | 第21-22页 |
| 2.1.2 机构结构组成 | 第22-23页 |
| 2.2 4RSR机构自由度 | 第23-26页 |
| 2.2.1 自由度计算公式 | 第23页 |
| 2.2.2 自由度的确定 | 第23-25页 |
| 2.2.3 4RSR机构的变形 | 第25-26页 |
| 2.3 4RSR机构的运动学分析 | 第26-35页 |
| 2.3.1 机构的数学模型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 机构的运动学分析 | 第29-35页 |
| 2.4 4RSR机构的稳定性分析 | 第35-41页 |
| 2.4.1 稳定性分析原理 | 第35-36页 |
| 2.4.2 机构ZMP数学模型 | 第36-38页 |
| 2.4.3 参数对ZMP点的影响分析 | 第38-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 3 4RSR机构的建模与仿真 | 第43-59页 |
| 3.1 虚拟样机技术 | 第43-44页 |
| 3.2 ADAMS仿真软件 | 第44-45页 |
| 3.3 4RSR机构的建模与运动仿真 | 第45-57页 |
| 3.3.1 ADAMS仿真模型的建立 | 第45-49页 |
| 3.3.2 ADAMS仿真分析 | 第49-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 4 4RSR机构控制系统设计 | 第59-77页 |
| 4.1 功能规划 | 第59-63页 |
| 4.1.1 Arduino简介 | 第59-60页 |
| 4.1.2 LabVIEW简介 | 第60-61页 |
| 4.1.3 4RSR机构功能规划 | 第61-63页 |
| 4.2 控制系统硬件组成 | 第63-72页 |
| 4.2.1 运动控制器 | 第63-65页 |
| 4.2.2 驱动电机 | 第65-66页 |
| 4.2.3 L298P Motor Shield电机驱动板 | 第66-68页 |
| 4.2.4 电位器 | 第68-69页 |
| 4.2.5 APC220无线通讯模块 | 第69-71页 |
| 4.2.6 电路连接图 | 第71-72页 |
| 4.3 软件结构和参数设置 | 第72-74页 |
| 4.3.1 软件结构 | 第72-73页 |
| 4.3.2 系统参数设置 | 第73-74页 |
| 4.4 人机交互界面开发 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 样机制作与调试 | 第77-87页 |
| 5.1 零件结构设计与加工 | 第77-81页 |
| 5.1.1 顶板与侧板设计与加工 | 第77-78页 |
| 5.1.2 球副的设计与加工 | 第78-80页 |
| 5.1.3 样机装配 | 第80-81页 |
| 5.2 样机调试 | 第81-85页 |
| 5.2.1 实物样机调试 | 第81-83页 |
| 5.2.2 波形显示 | 第83-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录A | 第93-95页 |
| 附录B | 第95-97页 |
| 附录C | 第97-101页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第101-105页 |
| 学位论文数据集 | 第105页 |