| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 移动机器人概述 | 第10-13页 |
| 1.1.1 移动机器人的概念 | 第10页 |
| 1.1.2 移动机器人的分类 | 第10-13页 |
| 1.2 移动机器人研究的目的及意义 | 第13页 |
| 1.3 移动机器人的研究概况及发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.3.1 移动机器人的发展概况 | 第13-15页 |
| 1.3.2 移动机器人的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.3 移动机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17页 |
| 1.5 小结 | 第17-18页 |
| 第2章 轮式移动机器人系统结构分析 | 第18-24页 |
| 2.1 前言 | 第18页 |
| 2.2 轮式移动机器人系统组成及设计原则 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人机械系统 | 第19-22页 |
| 2.3.1 本设计对机械系统的要求 | 第20页 |
| 2.3.2 机器人本体结构及其设计要求 | 第20-21页 |
| 2.3.3 机器人的运动机构 | 第21页 |
| 2.3.4 机器人的任务执行机构 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人软件系统 | 第22页 |
| 2.5 机器人硬件系统 | 第22-23页 |
| 2.6 小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机构设计与样机制作 | 第24-42页 |
| 3.1 前言 | 第24页 |
| 3.2 总体设计 | 第24-25页 |
| 3.3 运动机构设计 | 第25-39页 |
| 3.3.1 运动方案的对比与选择 | 第25-28页 |
| 3.3.2 从动轮机构设计 | 第28-35页 |
| 3.3.3 驱动电机及减速器的选择 | 第35-38页 |
| 3.3.4 驱动机构设计 | 第38页 |
| 3.3.5 运动机构总体效果 | 第38-39页 |
| 3.4 样机制作 | 第39-40页 |
| 3.5 小结 | 第40-42页 |
| 第4章 运动学、动力学分析及仿真 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 运动学模型 | 第42-45页 |
| 4.3 运动学分析 | 第45-47页 |
| 4.3.1 正运动学分析 | 第45-46页 |
| 4.3.2 逆运动学分析 | 第46-47页 |
| 4.4 动力学分析 | 第47-49页 |
| 4.5 基于虚拟样机的机器人运动仿真 | 第49-56页 |
| 4.5.1 虚拟样机技术及ADAMS软件简介 | 第49-50页 |
| 4.5.2 建立机器人的虚拟样机模型 | 第50-51页 |
| 4.5.3 设置机器人的物理参数及环境变量 | 第51-54页 |
| 4.5.4 仿真实验 | 第54-56页 |
| 4.6 小结 | 第56-58页 |
| 第5章 运动控制算法研究 | 第58-72页 |
| 5.1 前言 | 第58页 |
| 5.2 轨迹跟踪的运动学基础 | 第58-62页 |
| 5.2.1 机器人运动的约束分析 | 第58-60页 |
| 5.2.2 轨迹跟踪的运动学原理 | 第60-62页 |
| 5.3 轨迹跟踪算法研究 | 第62-69页 |
| 5.3.1 轨迹跟踪问题描述 | 第62-63页 |
| 5.3.2 Lyapunov稳定性理论简介 | 第63页 |
| 5.3.3 基于Lyapunov直接法的轨迹跟踪算法设计 | 第63-64页 |
| 5.3.4 仿真实验 | 第64-69页 |
| 5.4 运动控制算法的应用原理 | 第69-70页 |
| 5.5 小结 | 第70-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |