三维机械臂模型控制器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-11页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 机器人发展研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的主要研究思路和结构安排 | 第10-11页 |
| 1.3.1 研究思路 | 第10页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第10-11页 |
| 第2章 预备知识 | 第11-25页 |
| 2.1 D-H转换矩阵 | 第11-14页 |
| 2.1.1 平行移动 | 第11页 |
| 2.1.2 旋转 | 第11-13页 |
| 2.1.3 齐次变换 | 第13-14页 |
| 2.2 运动学正向问题 | 第14-17页 |
| 2.3 运动学逆向问题 | 第17-20页 |
| 2.4 拉格朗日动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.5 李雅普诺夫稳定性理论 | 第21-23页 |
| 2.5.1 李雅普诺夫第一方法 | 第21-22页 |
| 2.5.2 李雅普诺夫第二方法 | 第22-23页 |
| 2.5.3 方法比较 | 第23页 |
| 2.6 关于矩阵不等式的引理 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 三维机械臂模型的建立 | 第25-43页 |
| 3.1 机械臂模型选取 | 第25-26页 |
| 3.2 运动学正向问题 | 第26-33页 |
| 3.3 运动学逆向问题 | 第33-35页 |
| 3.4 拉格朗日动力学方程 | 第35-40页 |
| 3.5 机械臂系统的状态空间表达式 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 三维机械臂控制器设计 | 第43-53页 |
| 4.1 状态空间表达式变换 | 第43页 |
| 4.2 非线性部分分析 | 第43-48页 |
| 4.3 控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.4 数值算例 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
