| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题来源以及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 电动自行车的发展及其分类 | 第9-10页 |
| 1.2.1 电动车发展史 | 第9页 |
| 1.2.2 电动车自行车分类 | 第9-10页 |
| 1.3 电动助力车的标准 | 第10-13页 |
| 1.3.1 欧盟标准 | 第11-12页 |
| 1.3.2 美国标准 | 第12页 |
| 1.3.3 日本标准 | 第12-13页 |
| 1.3.4 中国标准 | 第13页 |
| 1.4 电动助力车研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4.1 1+1 助力方案 | 第14页 |
| 1.4.2 有力矩传感器方案 | 第14-16页 |
| 1.4.3 无力矩传感器方案 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的主要内容以及组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 曲柄轴力矩的估算 | 第19-26页 |
| 2.1 曲柄轴力矩随其旋转位置变化 | 第19-21页 |
| 2.2 曲柄轴力矩随速度和路面倾斜角的变化 | 第21-22页 |
| 2.3 曲柄轴力矩的估计方法 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 电动助力车系统数学模型 | 第26-33页 |
| 3.1 电动助力车系统动力学模型 | 第26-28页 |
| 3.2 助力车系统阻力分析 | 第28-29页 |
| 3.2.1 风阻力分析 | 第28页 |
| 3.2.2 轮胎与地面摩擦力 | 第28-29页 |
| 3.2.3 重力沿着路面方向的阻力 | 第29页 |
| 3.3 转动惯量的估算 | 第29-30页 |
| 3.4 电动助力车的两个重要问题 | 第30-32页 |
| 3.4.1 电动阻力车的骑行质量指标 | 第30-31页 |
| 3.4.2 电动助力车助力比选择 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 电动助力车控制器的设计 | 第33-41页 |
| 4.1 轮毂电机及其数学模型 | 第33-38页 |
| 4.1.1 轮毂电机的数学模型 | 第34-37页 |
| 4.1.2 轮毂电机的传递函数模型 | 第37-38页 |
| 4.2 电动助力车控制器的设计 | 第38-40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 系统时域仿真 | 第41-49页 |
| 5.1 环境因素建模 | 第41-44页 |
| 5.1.1 曲柄轴速度建模 | 第41-42页 |
| 5.1.2 路面建模 | 第42-43页 |
| 5.1.3 风阻力建模 | 第43-44页 |
| 5.2 电动助力车 Matlab/Simulink 仿真模型 | 第44-46页 |
| 5.2.1 曲柄轴力矩估计部分仿真模型 | 第44页 |
| 5.2.2 控制器部分 Matlab/Simulink 模型 | 第44-45页 |
| 5.2.3 电机驱动部分 Matlab/Simulink 模型 | 第45-46页 |
| 5.2.4 系统整体 Matlab/Simulink 模型 | 第46页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第46-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
