虚拟肝脏手术中触觉计算相关技术研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 虚拟手术简介 | 第11-13页 |
| 1.1.1 虚拟手术的发展及现状 | 第11-12页 |
| 1.1.2 虚拟手术的系统构成 | 第12-13页 |
| 1.2 虚拟肝脏手术中的触觉相关计算 | 第13-17页 |
| 1.2.1 区域标定模拟 | 第13-14页 |
| 1.2.2 软组织形变模拟 | 第14-16页 |
| 1.2.3 软组织切割模拟 | 第16-17页 |
| 1.3 本文工作及章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 虚拟场景触觉机制 | 第18-24页 |
| 2.1 触觉交互设备Phantom | 第18-19页 |
| 2.2 触觉开发包Open Haptics | 第19-21页 |
| 2.3 力反馈模型 | 第21-24页 |
| 第三章 肝脏表面标定模拟 | 第24-42页 |
| 3.1 测地线 | 第25-26页 |
| 3.2 MMP算法 | 第26-29页 |
| 3.2.1 算法概述 | 第27-28页 |
| 3.2.2 算法复杂度与性能评价 | 第28-29页 |
| 3.3 CH算法 | 第29-31页 |
| 3.3.1 算法概述 | 第29-31页 |
| 3.3.2 算法复杂度与性能评价 | 第31页 |
| 3.4 迭代细分的近似测地线算法 | 第31-37页 |
| 3.4.1 最短路径搜索区域缩小算法 | 第31-33页 |
| 3.4.2 细分规则与迭代计算 | 第33-35页 |
| 3.4.3 算法复杂度与性能评价 | 第35-37页 |
| 3.5 区域标定模拟 | 第37-42页 |
| 3.5.1 采集点的位置判断 | 第38-39页 |
| 3.5.2 标定与擦除 | 第39-40页 |
| 3.5.3 表面形变的处理 | 第40-42页 |
| 第四章 软组织形变模拟 | 第42-51页 |
| 4.1 弹簧振子模型 | 第42-45页 |
| 4.1.1 物理方程 | 第43页 |
| 4.1.2 刚体核与“初始位置”弹簧 | 第43-44页 |
| 4.1.3 积分求解方法 | 第44-45页 |
| 4.2 包膜形变模拟 | 第45-46页 |
| 4.3 形状匹配方法 | 第46-49页 |
| 4.3.1 方法概述 | 第46-47页 |
| 4.3.2 快速网格形状匹配法 | 第47-49页 |
| 4.4 肝脏形变模拟 | 第49-51页 |
| 第五章 软组织切割模拟 | 第51-61页 |
| 5.1 几何模型更新 | 第51-55页 |
| 5.1.1 快速无网格任意切割方法 | 第51-53页 |
| 5.1.2 Splitting Cubes方法 | 第53-55页 |
| 5.2 运动模型更新 | 第55-57页 |
| 5.3 肝实质切割模拟 | 第57-61页 |
| 5.3.1 肝脏模型预处理 | 第57-59页 |
| 5.3.2 切割实时计算 | 第59-61页 |
| 第六章 结束语 | 第61-63页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第61-62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第68页 |
