船体表面测量定位标识系统设计及标识爬壁机器人研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1. 绪论	第9-14页
1.1. 研究背景与意义	第9-10页
1.2. 国内外研究现状	第10-12页
1.3. 论文的主要内容和章节安排	第12-14页
2. 船体表面测量定位标识系统总体设计	第14-23页
2.1 系统介绍及划分	第14-15页
2.2 测量系统	第15-17页
2.3 室内空间定位系统	第17-19页
2.4 标识划线执行装置系统	第19-22页
2.5 本章小结	第22-23页
3. 标识爬壁机器人吸附行走标识方式设计研究	第23-39页
3.1 机器人吸附、行走方式研究	第23-31页
3.2 钢板剩磁实验	第31-37页
3.3 标识方式研究	第37-38页
3.4 本章小结	第38-39页
4. 标识爬壁机器人详细设计	第39-55页
4.1 机器人机械部分设计	第39-48页
4.2 机器人电路部分设计	第48-51页
4.3 机器人精度控制设计	第51-54页
4.4 本章小结	第54-55页
5. 船体表面测量系统原理验证	第55-59页
5.1 测量部分及室内定位部分构建	第55-56页
5.2 标识爬壁机器人标识实验	第56-58页
5.3 本章小结	第58-59页
6. 总结与展望	第59-61页
6.1 全文总结	第59-60页
6.2 课题展望	第60-61页
致谢	第61-62页
参考文献	第62-66页
攻读学位期间发表的学术成果	第66页