| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 柔索牵引并联机器人研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 柔索牵引并联机器人简介 | 第18页 |
| 1.2.2 柔索牵引并联机器人研究发展概况 | 第18-20页 |
| 1.2.3 关于柔索牵引摄像机器人稳定性的探究 | 第20-21页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第21-24页 |
| 第二章 四索牵引摄像机器人运动学分析 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 柔牵引并联机器人运动学模型的建立 | 第24-30页 |
| 2.2.1 位置逆解分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 速度逆解和加速度逆解分析 | 第26-30页 |
| 2.3 四索牵引摄像机器人模型简化和运动轨迹仿真 | 第30-37页 |
| 2.3.1 四索牵引摄像机器人的模型简化 | 第30-34页 |
| 2.3.2 运动轨迹仿真 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 四索牵引摄像机器人冗余索力分析 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 四索牵引摄像机器人的力学模型 | 第38-40页 |
| 3.2.1 静力学模型 | 第38-39页 |
| 3.2.2 动力学模型 | 第39-40页 |
| 3.3 冗余索力优化求解 | 第40-49页 |
| 3.3.1 冗余索力优化数学模型 | 第40-42页 |
| 3.3.2 求解策略对比 | 第42-46页 |
| 3.3.3 数值仿真分析 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-52页 |
| 第四章 四索牵引摄像机器人工作空间求解 | 第52-70页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 四索牵引摄像机器人工作空间的定义 | 第52-53页 |
| 4.3 四索牵引摄像机器人工作空间的求解 | 第53-60页 |
| 4.3.1 柔索牵引并联机器人和多指机器人手抓取系统的相似性 | 第53-55页 |
| 4.3.2 力封闭抓取的定义及判定 | 第55-56页 |
| 4.3.3 四索牵引摄像机器人工作空间的求解 | 第56-60页 |
| 4.4 工作空间的数值仿真和分析 | 第60-69页 |
| 4.4.1 工作空间的数值仿真 | 第60-63页 |
| 4.4.2 结构因素对工作空间的影响 | 第63-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 四索牵引摄像机器人的稳定性分析 | 第70-92页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 索力性能指标及其数值仿真 | 第70-75页 |
| 5.2.1 基于最小索力的稳定性能指标 | 第70-71页 |
| 5.2.2 数值仿真分析 | 第71-75页 |
| 5.3 刚度性能指标及其数值仿真 | 第75-84页 |
| 5.3.1 摄像机器人的静刚度分析 | 第75-78页 |
| 5.3.2 基于静刚度最小奇异值的稳定性能指标 | 第78-80页 |
| 5.3.3 数值仿真分析 | 第80-84页 |
| 5.4 稳定度指标的建立与仿真 | 第84-91页 |
| 5.4.1 归一化方法 | 第84-85页 |
| 5.4.2 稳定度指标 | 第85-86页 |
| 5.4.3 数值仿真分析 | 第86-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 总结 | 第92-93页 |
| 6.2 展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 作者简介 | 第100-101页 |