基于嵌入式技术的移动机器人智能控制系统设计与实现
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 传统能源型机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.2 新型能源型机器人 | 第14-16页 |
| 1.3 研究目的和研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人总体结构设计 | 第18-21页 |
| 2.1 机械结构简介 | 第18-20页 |
| 2.2 控制系统总体设计 | 第20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 直流有刷电机位置伺服系统设计 | 第21-36页 |
| 3.1 直流有刷电机介绍 | 第21-24页 |
| 3.1.1 组成环节及运行特性 | 第21-23页 |
| 3.1.2 转速调节特性 | 第23-24页 |
| 3.2 驱动模块设计 | 第24-28页 |
| 3.3 控制模块设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 功能设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 硬件设计 | 第29-32页 |
| 3.4 位置伺服系统算法设计 | 第32-34页 |
| 3.5 MATLAB仿真实验 | 第34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 机器人运动控制算法研究 | 第36-42页 |
| 4.1 电机驱动模型设计 | 第36页 |
| 4.2 行驶力学模型设计 | 第36-37页 |
| 4.3 上层控制模型设计 | 第37-40页 |
| 4.3.1 模糊PID技术 | 第37-38页 |
| 4.3.2 模糊输入输出变量设计 | 第38-39页 |
| 4.3.3 模糊规则设计 | 第39-40页 |
| 4.4 MATLAB仿真实验 | 第40-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 机器人控制系统硬/软件设计 | 第42-58页 |
| 5.1 硬件系统设计 | 第42-47页 |
| 5.1.1 硬件设备选型 | 第42-46页 |
| 5.1.2 通讯接.设计 | 第46-47页 |
| 5.1.3 供电系统设计 | 第47页 |
| 5.2 软件系统设计 | 第47-57页 |
| 5.2.1 软件环境选择 | 第48-49页 |
| 5.2.2 通讯程序设计 | 第49-53页 |
| 5.2.3 多线程程序设计 | 第53-57页 |
| 5.2.4 地面站设计 | 第57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 太阳能供电系统设计 | 第58-70页 |
| 6.1 控制器设计 | 第59-65页 |
| 6.1.1 充放电模块设计 | 第60-61页 |
| 6.1.2 数据采集模块设计 | 第61-63页 |
| 6.1.3 人机交互模块设计 | 第63-64页 |
| 6.1.4 软件系统设计 | 第64-65页 |
| 6.2 蓄电池选型 | 第65页 |
| 6.3 太阳能电池选型与设计 | 第65-68页 |
| 6.4 实验 | 第68-69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 综合实验验证 | 第70-72页 |
| 7.1 实验目的 | 第70页 |
| 7.2 实验过程及结果 | 第70-71页 |
| 7.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-81页 |
