| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 多体系统动力学发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3 缆索在海洋工程中的应用 | 第14-16页 |
| 1.4 缆索动力学的研究方法 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 多体系统动力学建模理论 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 Huston方法多体系统动力学建模理论 | 第20-26页 |
| 2.2.1 多体系统的拓扑结构描述 | 第20-22页 |
| 2.2.2 多体系统运动学特征量的描述 | 第22-23页 |
| 2.2.3 多体系统的参考坐标系及几何描述 | 第23-24页 |
| 2.2.4 Huston多体系统动力学基本理论 | 第24-26页 |
| 2.3 多柔体系统的动力学模型 | 第26-32页 |
| 2.3.1 多柔体系统的参考坐标系及几何描述 | 第27-28页 |
| 2.3.2 柔性体变形场的线性化模型 | 第28页 |
| 2.3.3 相邻体间运动学 | 第28-30页 |
| 2.3.4 典型体的运动分析 | 第30-31页 |
| 2.3.5 多柔性系统动力学方程 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小节 | 第32-33页 |
| 第三章 多体系统动力学Huston方法矢量力学分析 | 第33-65页 |
| 3.1 动力学的矢量平衡方程 | 第33-35页 |
| 3.1.1 力矩平衡方程 | 第33-35页 |
| 3.1.2 力平衡方程 | 第35页 |
| 3.1.3 本节小结 | 第35页 |
| 3.2 基于低序体组的矢量建模方法 | 第35-39页 |
| 3.2.1 低序体组 | 第36页 |
| 3.2.2 矢量平衡方程分析 | 第36-37页 |
| 3.2.3 实例分析 | 第37-39页 |
| 3.3 多体系统动力学方程的矩阵形式与编程实现 | 第39-45页 |
| 3.3.1 多体系统编号和拓扑结构描述 | 第39-40页 |
| 3.3.2 多体系统运动学分析 | 第40-43页 |
| 3.3.3 多体系统动力学方程 | 第43-44页 |
| 3.3.4 多体系统动力学的程序实现 | 第44页 |
| 3.3.5 实例分析 | 第44-45页 |
| 3.4 广义速率的选取对动力学方程的影响 | 第45-50页 |
| 3.4.1 选用绝对量为广义速率时的动力学方程 | 第45-47页 |
| 3.4.2 选取不同广义坐标时动力学方程分析 | 第47-48页 |
| 3.4.3 实例分析 | 第48-50页 |
| 3.5 具有间隙多体系统动力学方程与分析 | 第50-63页 |
| 3.5.1 具有间隙多体系统动力学方程 | 第50-52页 |
| 3.5.2 具有间隙多体系统动力学仿真 | 第52-63页 |
| 3.5.2.1 Hertz接触理论 | 第52-54页 |
| 3.5.2.2 含间隙多体系统动力学仿真实例 | 第54-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 基于多体理论的水下缆索动力学模型研究 | 第65-97页 |
| 4.1 缆索动力学连续模型分析 | 第65-70页 |
| 4.1.1 参照空间 | 第65-66页 |
| 4.1.2 运动方程 | 第66-70页 |
| 4.1.2.1 缆索微元的受力分析 | 第66-67页 |
| 4.1.2.2 运动矢量方程 | 第67页 |
| 4.1.2.3 运动标量偏微分方程 | 第67-70页 |
| 4.2 缆索稳态分析 | 第70-73页 |
| 4.2.1 二维缆索的稳态平衡方程 | 第70-72页 |
| 4.2.2 三维缆索的稳态平衡方程 | 第72-73页 |
| 4.3 水下缆索的空间离散方法力学原理与精度分析 | 第73-77页 |
| 4.3.1 空间离散方法对缆索的统一力学描述形式 | 第73-74页 |
| 4.3.2 精度分析 | 第74-77页 |
| 4.4 应用多体理论建立水下缆索三维有限段模型 | 第77-83页 |
| 4.4.1 缆索有限段模型 | 第77-79页 |
| 4.4.2 流场力分析 | 第79-81页 |
| 4.4.3 弹性缆索段间弹簧模型 | 第81-82页 |
| 4.4.4 水下缆索的动力学方程 | 第82-83页 |
| 4.5 基于多柔体动力学的改进的有限段模型 | 第83-93页 |
| 4.5.1 二维缆索的改进有限段模型 | 第83-88页 |
| 4.5.1.1 参考坐标系与广义坐标 | 第83-84页 |
| 4.5.1.2 运动学分析 | 第84-85页 |
| 4.5.1.3 广义力分析 | 第85-87页 |
| 4.5.1.4 动力学方程 | 第87-88页 |
| 4.5.2 三维缆索的改进有限段模型 | 第88-93页 |
| 4.5.2.1 参考坐标系与广义坐标 | 第88-89页 |
| 4.5.2.2 运动学分析 | 第89-90页 |
| 4.5.2.3 广义力分析 | 第90-91页 |
| 4.5.2.4 动力学方程 | 第91-93页 |
| 4.6 基于变拓扑多体系统理论的拖曳缆索释放-回收过程分析 | 第93-96页 |
| 4.6.1 可变长度缆段的动力学分析 | 第94-95页 |
| 4.6.2 拓扑结构变化时系统动力学方程的变换 | 第95-96页 |
| 4.7 本章小节 | 第96-97页 |
| 第五章 链索结构稳态分析的新方法 | 第97-105页 |
| 5.1 前言 | 第97页 |
| 5.2 稳态分析方法 | 第97-99页 |
| 5.2.1 动能衰减法 | 第97-98页 |
| 5.2.2 阻尼衰减法 | 第98-99页 |
| 5.3 实例分析计算 | 第99-103页 |
| 5.3.1 大垂度悬索问题 | 第99-102页 |
| 5.3.2 利用流体阻尼求解小尺度索平衡位置 | 第102-103页 |
| 5.3.3 小型拉紧式弹性系泊浮标的稳态分析 | 第103页 |
| 5.4 本章小结 | 第103-105页 |
| 第六章 海洋缆索的动力学仿真研究 | 第105-122页 |
| 6.1 拖曳全过程动力学仿真分析 | 第105-115页 |
| 6.1.1 拖曳系统结构参数 | 第105页 |
| 6.1.2 拖曳系统试验与稳态分析 | 第105-108页 |
| 6.1.3 拖曳全过程动力学仿真 | 第108-115页 |
| 6.2 小型拉紧式系泊浮标的动力学仿真与试验研究 | 第115-120页 |
| 6.2.1 系统简介 | 第115页 |
| 6.2.2 系统结构主要参数与工作环境 | 第115-117页 |
| 6.2.3 小型海洋浮标系统模型试验 | 第117-119页 |
| 6.2.4 小型海洋浮标系统动力学仿真 | 第119-120页 |
| 6.3 本章小结 | 第120-122页 |
| 第七章 全文总结 | 第122-125页 |
| 参考文献 | 第125-134页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135页 |