| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源及相关背景意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 相关背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本论文将研究的内容及工作 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构 | 第13-14页 |
| 第2章 安全套自动电干检流程 | 第14-20页 |
| 2.1 电干检机 | 第14-17页 |
| 2.2 自动上料机器人 | 第17-18页 |
| 2.3 新型安全套自动电干检流程 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 图像预处理及相机标定 | 第20-38页 |
| 3.1 图像预处理 | 第20-27页 |
| 3.1.1 图像预处理的意义 | 第20-21页 |
| 3.1.2 图像滤波及颜色转换 | 第21-23页 |
| 3.1.3 边缘检测 | 第23-27页 |
| 3.2 相机标定 | 第27-36页 |
| 3.2.1 相机成像过程中坐标系的转换 | 第27-31页 |
| 3.2.2 相机成像模型 | 第31-32页 |
| 3.2.3 基于Opencv的摄像头标定方法及结果 | 第32-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 安全套特征区域姿态识别 | 第38-54页 |
| 4.1 视觉检测算法概述 | 第38-39页 |
| 4.2 安全套特征区域的两步检测算法 | 第39-49页 |
| 4.2.1 算法设计思想 | 第39-40页 |
| 4.2.2 基于Bresenham圆的预检测 | 第40-43页 |
| 4.2.3 基于二值特征检测算子的精检测 | 第43-49页 |
| 4.3 安全套特征区域的匹配与定位 | 第49-53页 |
| 4.3.1 安全套特征区域匹配算法 | 第49-51页 |
| 4.3.2 安全套特征区域形心定位算法 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 自动上料机器人视觉定位系统 | 第54-63页 |
| 5.1 视觉定位系统软件开发环境 | 第54-55页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第54页 |
| 5.1.2 Opencv视觉库 | 第54-55页 |
| 5.2 视觉定位系统软件整体方案 | 第55-56页 |
| 5.3 视觉定位软件功能介绍 | 第56-60页 |
| 5.4 实验结果 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |