| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国内外仿壁虎机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内外空间机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 空间环境黏附材料测试研究现状 | 第19页 |
| 1.3 课题的来源以及本论文的主要工作 | 第19-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 本论文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 仿壁虎机器人运动学分析 | 第21-29页 |
| 2.1 仿壁虎机器人运动机构特征 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第22-27页 |
| 2.2.1 位姿表示 | 第23页 |
| 2.2.2 齐次变换 | 第23-24页 |
| 2.2.3 运动学正解 | 第24-26页 |
| 2.2.4 运动学逆解 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人运动协调分析 | 第27-28页 |
| 2.4 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人脚掌姿态分析 | 第29-37页 |
| 3.1 脚掌翻转分析 | 第29-30页 |
| 3.2 脚掌旋转分析 | 第30-31页 |
| 3.3 脚掌在实际应用中的姿态分析 | 第31-36页 |
| 3.3.1 切向黏附力测试轨迹中脚掌姿态变化 | 第31-33页 |
| 3.3.2 法向黏附力测试轨迹中脚掌姿态变化 | 第33-35页 |
| 3.3.3 脱附力测试轨迹中脚掌姿态变化 | 第35-36页 |
| 3.4 小结 | 第36-37页 |
| 第四章 足端干黏附材料在真空和高温环境下黏脱附性能的研究 | 第37-49页 |
| 4.1 实验系统 | 第37-39页 |
| 4.1.1 实验材料 | 第37页 |
| 4.1.2 实验装置 | 第37-39页 |
| 4.1.3 实验环境 | 第39页 |
| 4.2 实验方法 | 第39-40页 |
| 4.3 实验数据的处理 | 第40-41页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第41-48页 |
| 4.4.1 常温优化黏脱附轨迹 | 第41-43页 |
| 4.4.2 真空实验 | 第43-45页 |
| 4.4.3 高温实验 | 第45-48页 |
| 4.5 小结 | 第48-49页 |
| 第五章 仿壁虎机器人在微重力环境下的仿真运动分析 | 第49-62页 |
| 5.1 仿壁虎机器人仿真建模 | 第49-53页 |
| 5.2 脚掌接触力学分析 | 第53-56页 |
| 5.2.1 脚掌基底材料弹性模量的影响 | 第53-54页 |
| 5.2.2 脚掌接触速度的影响 | 第54-56页 |
| 5.3 动力学分析 | 第56-60页 |
| 5.4 实验研究 | 第60-61页 |
| 5.5 小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 本文的主要工作和结论 | 第62-63页 |
| 6.2 本文的创新点 | 第63页 |
| 6.3 今后工作的展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果 | 第69页 |