伺服驱动器EtherCAT网络控制设计与实现

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-13页
1.1 伺服驱动系统发展	第8-9页
1.2 工业以太网技术研究现状	第9-12页
1.3 本文研究的主要内容	第12-13页
2 EtherCAT运行机理分析	第13-24页
2.1 运行原理	第13-14页
2.2 报文处理和转发	第14-16页
2.3 从站设备模型（OSI）	第16-20页
2.4 设备同步模式	第20-22页
2.5 设备状态机管理	第22-23页
2.6 本章小结	第23-24页
3 EtherCAT关键问题研究	第24-36页
3.1 CANOpen协议的裁剪	第24-27页
3.2 EtherCAT网络同步问题研究	第27-33页
3.3 EtherCAT网络实时性问题研究	第33-35页
3.4 本章小结	第35-36页
4 伺服驱动器EtherCAT网络控制设计	第36-56页
4.1 EtherCAT伺服从站硬件设计	第36-39页
4.2 EtherCAT伺服从站软件实现	第39-55页
4.3 本章小结	第55-56页
5 实验	第56-63页
5.1 实验平台介绍	第56-57页
5.2 实验及结果分析	第57-62页
5.3 本章小结	第62-63页
6 总结和展望	第63-64页
致谢	第64-66页
参考文献	第66-69页