| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 四轮转向稳定性控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 差动制动稳定性控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 四轮转向和差动制动联合实现稳定性控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 差动制动单独控制的车辆稳定性方法研究 | 第17-29页 |
| 2.1 车辆转向稳定性分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 车辆转向失稳原因分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 车辆稳定性控制变量的选择 | 第18页 |
| 2.1.3 车辆参考模型 | 第18-19页 |
| 2.2 基于模糊控制判定车辆稳定状态 | 第19-22页 |
| 2.2.1 车辆失稳状态判定 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于模糊控制的状态变量稳定阈值计算 | 第20-22页 |
| 2.3 差动制动车辆稳定性控制器的设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 差动制动动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.3.2 基于线性二次型的附加横摆力矩最优控制 | 第24-25页 |
| 2.4 差动制动稳定性控制的实现 | 第25-27页 |
| 2.4.1 单轮制动力分配策略 | 第25-26页 |
| 2.4.2 目标制动压力的实现 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 四轮转向单独控制的车辆稳定性方法研究 | 第29-37页 |
| 3.1 四轮转向车辆最优控制策略 | 第29-30页 |
| 3.2 基于线性二次型的车辆稳定性控制 | 第30-32页 |
| 3.2.1 四轮转向系统动力学模型 | 第30-32页 |
| 3.2.2 基于线性二次型的后轮转角控制器设计 | 第32页 |
| 3.3 四轮转向和差动制动单独控制车辆稳定性仿真分析 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 四轮转向和差动制动联合实现车辆稳定性的控制方法研究 | 第37-51页 |
| 4.1 四轮转向和差动制动联合控制策略 | 第37-38页 |
| 4.2 二自由度四轮转向车辆非线性模型 | 第38-42页 |
| 4.2.1 轮胎侧偏刚度线性区四轮转向车辆模型 | 第39页 |
| 4.2.2 轮胎侧偏刚度中间区四轮转向车辆模型 | 第39-40页 |
| 4.2.3 轮胎侧偏刚度缓平区四轮转向车辆模型 | 第40-42页 |
| 4.3 基于线性二次型控制的非线性模型控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.3.1 基于LQR的非线性模型后轮转角控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.3.2 基于LQR的非线性模型附加横摆力矩控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.4 基于滑模变结构控制的车辆稳定性控制方法研究 | 第45-50页 |
| 4.4.1 滑模变结构控制的基本原理 | 第45-47页 |
| 4.4.2 滑模变结构控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.4.3 基于积分切换函数的自适应滑模控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 四轮转向和差动制动联合控制车辆稳定性仿真实验 | 第51-67页 |
| 5.1 CarSim和Simulink联合仿真 | 第51-53页 |
| 5.1.1 CarSim和Simulink联合仿真环境 | 第51页 |
| 5.1.2 CarSim和Simulink联合仿真模型 | 第51-53页 |
| 5.2 基于滑模控制的车辆稳定性控制仿真实验 | 第53-64页 |
| 5.2.1 急转弯仿真实验 | 第53-57页 |
| 5.2.2 紧急避让仿真实验 | 第57-60页 |
| 5.2.3 双移线工况仿真实验 | 第60-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-67页 |
| 第6章 全文总结 | 第67-69页 |
| 6.1 主要工作与结论 | 第67-68页 |
| 6.2 远景与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 作者简介 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
