| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 符号目录 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究和发展现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 多波束测深系统研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 海底地形数据库研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 地形匹配导航算法和相关系统研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.4 图像匹配相关算法的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文研究思路和主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 基于多波束测深的海底地形匹配导航建模 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 多波束测深系统原理 | 第22-26页 |
| 2.2.1 多波束测深原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 测深数据处理 | 第24-25页 |
| 2.2.3 规则格网(GRID)地形描述 | 第25-26页 |
| 2.3 地形匹配导航原理及模型 | 第26-31页 |
| 2.3.1 一般地形匹配导航系统原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于多波束测深的地形匹配导航模型 | 第27-31页 |
| 2.3.3 影响地形匹配导航性能的主要因素 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 航向敏感的快速匹配算法研究 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 模板匹配相关问题 | 第32-34页 |
| 3.2.1 搜索范围 | 第32-33页 |
| 3.2.2 搜索策略 | 第33页 |
| 3.2.3 相似性度量方法 | 第33-34页 |
| 3.3 SSDA算法在地形匹配中的应用 | 第34-37页 |
| 3.4 基于小波分解的加速SSDA算法 | 第37-39页 |
| 3.5 仿真分析 | 第39-42页 |
| 3.5.1 仿真参数设置 | 第39-40页 |
| 3.5.2 不同旋转角度下时间、精度分析 | 第40-41页 |
| 3.5.3 不同噪声条件下时间、精度分析 | 第41-42页 |
| 3.5.4 综合分析 | 第42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 利用矩函数的地形匹配算法研究 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 矩函数的一般定义 | 第44-45页 |
| 4.3 Hu矩 | 第45-49页 |
| 4.3.1 几何矩定义 | 第45-46页 |
| 4.3.2 几何矩性质 | 第46-47页 |
| 4.3.3 利用几何矩进行形状描述 | 第47-48页 |
| 4.3.4 Hu矩定义 | 第48-49页 |
| 4.4 Zernike矩 | 第49-53页 |
| 4.4.1 Zernike多项式 | 第49-50页 |
| 4.4.2 Zernike矩定义 | 第50-51页 |
| 4.4.3 Zernike矩与几何矩关系 | 第51页 |
| 4.4.4 Zernike矩快速计算 | 第51-53页 |
| 4.5 矩函数不变量 | 第53-55页 |
| 4.5.1 矩不变量基本理论 | 第53-54页 |
| 4.5.2 Hu矩旋转不变量推导 | 第54-55页 |
| 4.5.3 Zernike矩旋转不变量推导 | 第55页 |
| 4.6 利用矩函数的地形匹配算法 | 第55-57页 |
| 4.7 仿真分析 | 第57-60页 |
| 4.7.1 Hu矩和Zernike矩的旋转不变性仿真 | 第57-58页 |
| 4.7.2 不同旋转角度下的精度及时间等指标分析 | 第58-59页 |
| 4.7.3 不同噪声下的精度及时间等指标分析 | 第59-60页 |
| 4.7.4 综合分析 | 第60页 |
| 4.8 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 水下地形匹配辅助导航系统综合分析 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 导航可匹配区确定方法 | 第62-64页 |
| 5.2.1 局部地形高程熵 | 第62-63页 |
| 5.2.2 局部地形高程坡度 | 第63页 |
| 5.2.3 局部地形高程标准差 | 第63-64页 |
| 5.3 水下地形匹配导航系统误差分析 | 第64-65页 |
| 5.3.1 多波束测深误差 | 第64页 |
| 5.3.2 地形网格化插值误差 | 第64-65页 |
| 5.3.3 扫测点差异化误差 | 第65页 |
| 5.3.4 灰度化误差 | 第65页 |
| 5.4 连续匹配问题及位置误差校正 | 第65-67页 |
| 5.4.1 连续匹配过程 | 第65-66页 |
| 5.4.2 位置误差校正 | 第66-67页 |
| 5.5 一维TERCOM算法简介 | 第67-68页 |
| 5.6 仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.6.1 二维高程匹配模型误差对匹配算法影响 | 第68-69页 |
| 5.6.2 连续匹配及误差校正分析 | 第69-70页 |
| 5.6.3 不同航迹下各方法性能比较 | 第70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |