| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 研究内容 | 第8页 |
| 1.3 研究现状 | 第8-10页 |
| 1.4 异构多机器人系统相关问题的提出与解决办法 | 第10-17页 |
| 1.4.1 建模问题提出 | 第10-12页 |
| 1.4.2 建模优化解决方案 | 第12-13页 |
| 1.4.3 驱动问题提出 | 第13-14页 |
| 1.4.4 驱动问题优化解决方案 | 第14-17页 |
| 第二章 异构多机器人仿真系统 | 第17-20页 |
| 2.1 异构多机器人仿真系统完成的研究内容 | 第17-19页 |
| 2.2 异构多机器人仿真系统描述 | 第19页 |
| 2.3 项目环境配置 | 第19-20页 |
| 第三章 异构多机器人系统建模方法 | 第20-34页 |
| 3.1 不同平台下工器件与系统建模 | 第20-22页 |
| 3.2 参数化建模与机器人合成 | 第22页 |
| 3.3 视角坐标系与功能节点建立 | 第22-24页 |
| 3.3.1 视角坐标系 | 第22页 |
| 3.3.2 功能节点 | 第22-24页 |
| 3.4 碰撞检测矢量建立 | 第24-34页 |
| 3.4.1 传统碰撞检测矢量的选择与使用 | 第24-29页 |
| 3.4.2 自定义碰撞矢量 | 第29-33页 |
| 3.4.3 系统整体碰撞检测策略 | 第33-34页 |
| 第四章 异构多机器人系统仿真驱动 | 第34-50页 |
| 4.1 单个机器人单独驱动 | 第34-36页 |
| 4.1.1 三维台 | 第34-35页 |
| 4.1.2 SCARA三自由度机械臂 | 第35-36页 |
| 4.2 七自由度冗余机械臂正运动学 | 第36-39页 |
| 4.2.1 七自由度冗余机械臂的坐标系 | 第36-39页 |
| 4.2.2 七自由度冗余机械臂末端定位 | 第39页 |
| 4.3 七自由度冗余机械臂逆运动学算法 | 第39-50页 |
| 4.3.1 七自由度冗余机械臂逆运动学数学模型建立 | 第39-45页 |
| 4.3.2 七自由度冗余机械臂逆运动学算法实现 | 第45-50页 |
| 第五章 异构多机器人系统仿真平台的实现 | 第50-61页 |
| 5.1 异构多机器人系统仿真平台 | 第50-54页 |
| 5.1.1 Vega Prime统一建模 | 第50-51页 |
| 5.1.2 二次开发平台统一动态建模 | 第51-54页 |
| 5.2 异构多机器人系统仿真平台具体实现 | 第54-60页 |
| 5.2.1 七自由度冗余机械臂驱动的实现 | 第55-57页 |
| 5.2.2 自定义碰撞矢量的实现与验证 | 第57-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 在学期间的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |