| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第15-16页 |
| 1.3 机械臂模拟仿真方法 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文的主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第二章 机械臂建模 | 第19-30页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 机械臂的位姿描述 | 第19-22页 |
| 2.2.1 位姿描述 | 第19-21页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.3 机械臂建模 | 第22-24页 |
| 2.3.1 建立数学模型 | 第22-24页 |
| 2.3.2 机械臂的空间关系 | 第24页 |
| 2.4 三维模型构建 | 第24-30页 |
| 2.4.1 OpenGL | 第24-25页 |
| 2.4.2 VRML | 第25-30页 |
| 第三章 机械臂的正逆运动学求解 | 第30-34页 |
| 3.1 正运动学求解 | 第30-32页 |
| 3.2 逆运动学求解 | 第32-34页 |
| 第四章 六自由度机械臂的轨迹规划 | 第34-46页 |
| 4.1 轨迹规划 | 第34-35页 |
| 4.2 关节空间的轨迹规划 | 第35-39页 |
| 4.2.1 三次多项式插值 | 第35-37页 |
| 4.2.2 五次多项式插值 | 第37-38页 |
| 4.2.3 关节空间的轨迹规划总结 | 第38-39页 |
| 4.3 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第39-46页 |
| 4.3.1 空间直线插补算法 | 第39-41页 |
| 4.3.2 空间圆弧插补算法 | 第41-46页 |
| 第五章 基于五次Hermite插值的机械臂最短路径规划研究 | 第46-52页 |
| 5.1 问题描述及数学约束条件 | 第46-47页 |
| 5.2 求解最短路径问题 | 第47-49页 |
| 5.3 实例 | 第49-52页 |
| 第六章 总结 | 第52-53页 |
| 6.1 全文总结 | 第52页 |
| 6.2 今后的研究工作展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第56-57页 |