负载试验电液稳定平台控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及选题意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 调平技术的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第11页 |
| 1.2 技术发展及国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外调平平台的主要研究 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内调平平台的主要研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 关键技术研究 | 第13页 |
| 1.3 本课题主要研究任务 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 调平系统总体方案的研究 | 第15-31页 |
| 2.1 系统总体性能要求 | 第15页 |
| 2.1.1 系统调平主要技术要求 | 第15页 |
| 2.1.2 其他要求 | 第15页 |
| 2.2 调平系统总体方案 | 第15-21页 |
| 2.2.1 稳定平台工作原理 | 第16页 |
| 2.2.2 实现4点调平的方法研究 | 第16-18页 |
| 2.2.3 误差调平控制方法 | 第18-21页 |
| 2.3 稳定平台液压系统设计 | 第21-27页 |
| 2.3.1 液压系统介绍 | 第21-22页 |
| 2.3.2 液压系统特点分析 | 第22-23页 |
| 2.3.3 液压系统参数设计 | 第23-27页 |
| 2.4 调平系统控制策略 | 第27-30页 |
| 2.4.1 控制及检测单元 | 第27-28页 |
| 2.4.2 虚腿的控制 | 第28-29页 |
| 2.4.3 总体控制方案 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 电液稳定平台控制系统建模与计算 | 第31-44页 |
| 3.1 稳定平台控制系统数学模型的建立 | 第31-42页 |
| 3.1.1 单点液压支架控制油路分析 | 第33-34页 |
| 3.1.2 稳定平台控制系统分析与建模 | 第34-42页 |
| 3.2 控制器的数值计算 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 电液稳定平台伪微分控制研究 | 第44-56页 |
| 4.1 伪微分反馈控制理论 | 第44-46页 |
| 4.2 一阶被控对象PDF控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.3 二阶被控对象PDF控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.4 控制性能仿真分析 | 第50-53页 |
| 4.4.1 控制参数的确定 | 第50-51页 |
| 4.4.2 电液稳定平台PDF控制性能 | 第51-53页 |
| 4.5 抗积分饱和 | 第53-55页 |
| 4.5.1 积分饱和现象 | 第53页 |
| 4.5.2 抗积分饱和PDF控制系统 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 电液稳定平台软件结构 | 第56-63页 |
| 5.1 主控制程序设计 | 第56页 |
| 5.2 系统模型的降阶 | 第56-58页 |
| 5.3 可编程控制器的PDF程序编辑 | 第58-60页 |
| 5.4 上位机界面设计 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 试验系统 | 第63-71页 |
| 6.1 支腿实验系统 | 第63-68页 |
| 6.1.1 电气系统连接图 | 第67-68页 |
| 6.1.2 控制界面结构 | 第68页 |
| 6.2 实验过程及结果分析 | 第68-70页 |
| 6.3 试验过程中遇到的问题及方案的改进 | 第70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
