| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 传统内燃机汽车驱动防滑控制的发展及现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 电动汽车驱动防滑控制的发展及现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 车速估计及路面识别技术的发展及现状 | 第10页 |
| 1.3 论文研究内容及主要工作 | 第10-13页 |
| 2 驱动防滑的基本理论及整车仿真模型的建立 | 第13-31页 |
| 2.1 驱动防滑控制基本原理 | 第13-15页 |
| 2.1.1 车辆行驶方程 | 第13-14页 |
| 2.1.2 车轮滑转率与附着系数的关系 | 第14-15页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第15-17页 |
| 2.3 电机模型 | 第17-24页 |
| 2.3.1 PMSM的坐标变换及数学模型 | 第17-19页 |
| 2.3.2 SVPWM控制工作原理 | 第19-22页 |
| 2.3.4 电机初步仿真 | 第22-24页 |
| 2.4 整车模型 | 第24-29页 |
| 2.4.1 整车模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.4.2 整车模型的仿真分析 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 电动车车速估计及路面识别 | 第31-47页 |
| 3.1 参考车速获取的方法 | 第31-33页 |
| 3.2 车速观测器的设计 | 第33-39页 |
| 3.2.1 车速非线性观测器的设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 观测器稳定性分析 | 第35-38页 |
| 3.2.3 观测器仿真结果分析 | 第38-39页 |
| 3.3 路面识别方案 | 第39-45页 |
| 3.3.1 路面状态无量纲特征值的定义 | 第40-41页 |
| 3.3.2 路面状态识别算法 | 第41-42页 |
| 3.3.3 变路面识别方法 | 第42-44页 |
| 3.3.4 路面识别仿真验证 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 驱动防滑控制策略 | 第47-67页 |
| 4.1 驱动力分配 | 第47页 |
| 4.2 常见的几种控制算法 | 第47-50页 |
| 4.2.1 逻辑门限值控制 | 第47-48页 |
| 4.2.2 PID控制 | 第48页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制 | 第48-49页 |
| 4.2.4 最优控制 | 第49-50页 |
| 4.2.5 模糊控制 | 第50页 |
| 4.3 逻辑门限值控制的建模仿真与分析 | 第50-56页 |
| 4.3.1 门限值控制的基本原理和控制流程 | 第51页 |
| 4.3.2 逻辑门限值控制仿真分析 | 第51-56页 |
| 4.4 模糊控制的建模仿真与分析 | 第56-66页 |
| 4.4.1 模糊控制的基础理论 | 第56-57页 |
| 4.4.2 模糊控制输入量的选择 | 第57-58页 |
| 4.4.3 模糊控制器的设计 | 第58-60页 |
| 4.4.4 模糊控制仿真分析 | 第60-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 总结和展望 | 第67-69页 |
| 5.1 全文总结 | 第67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |