PGR-Ⅱ型炉管爬行机器人机构研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第10页 |
| 1.2 爬管机器人国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 爬管机器人分类 | 第10-12页 |
| 1.2.2 爬管机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文研究的目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 爬管机器人总体设计方案 | 第18-31页 |
| 2.1 设计要求及分析 | 第18页 |
| 2.2 控制方案研究 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人本体结构设计 | 第19-20页 |
| 2.4 轴向行走系统设计 | 第20-30页 |
| 2.4.1 主驱动机构设计 | 第20-23页 |
| 2.4.2 夹紧机构与管径调节机构设计 | 第23-25页 |
| 2.4.3 夹角α的变化对夹紧力的影响 | 第25-30页 |
| 2.5 扶正机构设计 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人动力学分析研究 | 第31-45页 |
| 3.1 机器人力学模型建立 | 第31-33页 |
| 3.2 主夹紧轮受力分析 | 第33-34页 |
| 3.3 主夹紧杆受力分析 | 第34-37页 |
| 3.4 从夹紧机构受力分析 | 第37-38页 |
| 3.5 机器人驱动力分析 | 第38-40页 |
| 3.5.1 滚动摩阻分析 | 第38-39页 |
| 3.5.2 驱动力分析 | 第39-40页 |
| 3.6 主要零部件有限元强度校核 | 第40-44页 |
| 3.6.1 夹紧杆有限元分析 | 第41-43页 |
| 3.6.2 底座有限元分析 | 第43-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 虚拟样机仿真分析 | 第45-61页 |
| 4.1 Adams软件针对虚拟样机的设计步骤 | 第45页 |
| 4.2 炉管爬行机器人虚拟样机模型 | 第45-50页 |
| 4.2.1 模型的建立 | 第45-46页 |
| 4.2.2 模型修改 | 第46-47页 |
| 4.2.3 添加约束关系 | 第47页 |
| 4.2.4 施加载荷 | 第47-50页 |
| 4.3 机器人虚拟样机模型的仿真 | 第50-59页 |
| 4.3.1 机器人自锁性能仿真分析 | 第50-53页 |
| 4.3.2 α角变化对夹紧力影响仿真分析 | 第53-56页 |
| 4.3.3 弯曲变形炉管爬行仿真分析 | 第56-57页 |
| 4.3.4 膨胀变粗炉管爬行仿真分析 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表文章目录 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
